[发明专利]一种水下机械臂的模拟测试装置

说明书

本发明公开了一种水下机械臂的模拟测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上；回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个支撑座平行间距设置在底座上，摆动支架转动设置在两个支撑座之间，摆动支架上方设置有云台，机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，固定座设置在机械臂固定架上，旋转台转动设置在固定座上，且机械臂活动设置在旋转台上，若干舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，本发明提供一种水下机械臂的模拟测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。

技术领域

本发明属于机械臂的测试领域，特别涉及一种水下机械臂的模拟测试装置。

背景技术

机械臂是智能化生产和作业的必要机械机构，运动灵活、活动范围大的机械臂可提高生产效率，减少生产作业中的故障，因此，在机械臂装机前，通常需要对机械臂进行回转测试，及时发现其中的缺陷及故障，并进行及时调整。为测试机械臂的工作状态，通常是采用导轨滑轨和旋转台等设备，且多为二自由度测试，产生一定局限性。但机械臂也越来越广泛地应用到水下作业，但是一般的机械臂均是通过电机驱动和齿轮传动，即使在机械臂上增加防水装置，但长时间的水下作业后，也容易产生渗水或者浸水现象，从而导致内部结构的损坏，造成较大的损失，因此，适应于水下的机械臂需要较好的防水密封性能，才能进行稳定地的水下作业。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种水下机械臂的模拟测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。

技术方案：为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种水下机械臂的模拟测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，至少一个所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上；

所述回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个所述支撑座平行间距设置在底座上，所述摆动支架转动设置在两个支撑座之间，且所述摆动支架的转动轴线垂直于两支撑座，所述摆动支架上方设置有云台，所述云台底部转动设置在摆动支架上，且所述云台顶部摆动设置有机械臂固定架，所述机械臂固定架摆动的轴线方向垂直于云台的旋转轴；

所述机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，所述固定座设置在机械臂固定架上，所述旋转台转动设置在固定座上，所述机械臂包含多节，且所述机械臂活动设置在旋转台上，若干所述舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，且所述舵机驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机的动力输出端。

进一步的，所述防水密封结构包括防水套、法兰盘和连接盘，所述法兰盘套设在舵机驱动轴的外侧，所述法兰盘内壁上设置有与舵机驱动轴相啮合的内齿结构，且所述法兰盘与舵机驱动轴同步转动，所述法兰盘上固定设置有连接盘，所述连接盘连接机械臂关节设置；所述法兰盘的外圈设置有防水套，所述防水套密封设置在法兰盘与舵机驱动轴的连接处。

进一步的，所述舵机上设置有轴承支撑座，所述轴承支撑座设置在连接盘与舵机之间，所述连接盘与防水舱之间设置有轴承，且所述轴承设置在所述轴承支撑座上。

进一步的，所述法兰盘与防水套相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构，所述环槽结构沿法兰盘的轴向设置，所述环槽结构内设置有O型密封圈。

进一步的，所述法兰盘远离舵机驱动轴的一端开设有安装槽结构，所述安装槽结构内设置有密封垫片和固定螺栓，通过所述密封垫片、固定螺栓将法兰盘与舵机驱动轴固定连接。

进一步的，所述防水套与密封垫片、密封垫片与固定螺栓、防水套与舵机的各静连接接触面均通过环氧树脂胶密封粘接。