[发明专利]一种水下机械臂的模拟测试装置

权利要求书

1.一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：包括回转测试工作台（100）和机械臂机构组件（200），至少一个所述机械臂机构组件（200）设置在回转测试工作台（100）上；

所述回转测试工作台包括底座（40）、支撑座（41）、摆动支架（50）、云台（43）和机械臂固定架（46），两个所述支撑座（41）平行间距设置在底座（40）上，所述摆动支架（50）转动设置在两个支撑座（41）之间，且所述摆动支架（50）的转动轴线垂直于两支撑座（41），所述摆动支架（50）上方设置有云台（43），所述云台（43）底部转动设置在摆动支架（50）上，且所述云台（43）顶部摆动设置有机械臂固定架（46），所述机械臂固定架（46）摆动的轴线方向垂直于云台（43）的旋转轴；

所述机械臂机构组件包括固定座（1）、旋转台（2）、机械臂（5）和舵机（6），所述固定座（1）设置在机械臂固定架（46）上，所述旋转台（2）转动设置在固定座（1）上，所述机械臂（5）包含多节，且所述机械臂（5）活动设置在旋转台（2）上，若干所述舵机（6）分别设置在所述机械臂（5）的各关节处，且所述舵机（6）驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机（6）设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机（6）的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机（6）的动力输出端。

2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述防水密封结构包括防水套（12）、法兰盘（13）和连接盘（15），所述法兰盘（13）套设在舵机驱动轴（11）的外侧，所述法兰盘（13）内壁上设置有与舵机驱动轴（11）相啮合的内齿结构，且所述法兰盘（13）与舵机驱动轴（11）同步转动，所述法兰盘（13）上固定设置有连接盘（15），所述连接盘（15）连接机械臂关节设置；所述法兰盘（13）的外圈设置有防水套（12），所述防水套（12）密封设置在法兰盘（13）与舵机驱动轴（11）的连接处。

3.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述舵机（6）上设置有轴承支撑座（16），所述轴承支撑座（16）设置在连接盘（15）与舵机（6）之间，所述连接盘（15）与防水舱之间设置有轴承，且所述轴承设置在所述轴承支撑座（16）上。

4.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述法兰盘（13）与防水套（12）相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构（18），所述环槽结构（18）沿法兰盘（13）的轴向设置，所述环槽结构（18）内设置有O型密封圈（19）。

5.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述法兰盘（13）远离舵机驱动轴（11）的一端开设有安装槽结构，所述安装槽结构内设置有密封垫片（17）和固定螺栓（14），通过所述密封垫片（17）、固定螺栓（14）将法兰盘（13）与舵机驱动轴（11）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述防水套（12）与密封垫片（17）、密封垫片（17）与固定螺栓（14）、防水套（12）与舵机（6）的各静连接接触面（9）均通过环氧树脂胶密封粘接。

7.根据权利要求1所述的一种水下机械臂的模拟测试装置，其特征在于：所述摆动支架（50）为U型结构，所述摆动支架（50）的底部间距底座（40）设置，且所述摆动支架（50）的转动轴线距底座（40）的间距大于摆动支架（50）的最大转动半径。