[发明专利]摄像装置和摄像方法

说明书

本发明涉及摄像装置和摄像方法。提供一种能够使用多个摄像部进行多个摄像并能够更正确地测定这些摄像部与对象物之间的距离的摄像装置。本发明的摄像装置是具有多个摄像部的摄像装置(100)，具备发出参照光的一个距离测定用的发光部(107)以及拍摄所述参照光的反射光并共有摄像定时的多个摄像部(103(103A、103B))。

技术领域

本发明涉及一种利用TOF(Time Of Flight：飞行时间)方式的摄像装置和摄像方法。

背景技术

近年来，作为取代立体摄像机方式的三维距离测定，利用测量发出的红外线经对象物体反射后直到由摄像机观测到为止的时间并基于该时间获取到物体的距离的Time ofFlight(TOF)方式的距离测定装置(TOF摄像机)受到关注，TOF摄像机的需求也高涨。

专利文献1：日本特表2009-516157号公报

专利文献2：日本特表2016-502657号公报

发明内容

发明要解决的问题

基于TOF摄像机的距离测定的原理可知，多个TOF摄像机相互近距离地配置或配置在相向的位置处，在各自的发光部发出参照光的情况下，有时从一个TOF摄像机发出的参照光的反射光影响另一个TOF摄像机的摄像部而无法进行正确的距离测定。

由此，例如假设要同时使用多个TOF摄像机将较广的摄影范围分割来进行摄影，由于彼此的反射光对摄像产生影响，从而无法获取较广的摄影范围的稳定性高的图像数据。

另外，为了使装置确保如在功能安全方面要求的较高的故障检测能力，一般在该装置中使用如下的结构：将输入部-逻辑部-输出部形成为两个系统，并且进行彼此系统的相互监视。更具体地说，如图9所示那样存在使用如下方法的情况：装置10具备包括输入部11A、逻辑部12A以及输出部13A的系统15A和包括输入部11B、逻辑部12B以及输出部13B的系统15B，通过逻辑部12A和逻辑部12B相互监视彼此的系统，来确保较高的故障检测能力。在此，在装置10中存在如下情况：系统15A和系统15B均是利用TOF方式的距离测定装置，两个输入部11A和11B均是TOF摄像机。这两个输入部11A和11B彼此位于近距离的位置，在各自的发光部发出参照光的情况下，导致从一个TOF摄像机发出的参照光的反射光影响到另一个TOF摄像机的摄像部。

由此，即使上述装置10例如为了降低由于摄像机故障所致的漏拍摄、摄像机的错误动作的未检测而具备多个TOF摄像机，也无法提高距离测定的稳定性。

参照图10详细记述使用邻接或接近的多个TOF摄像机时的反射光的影响。如图10所示，设为TOF摄像机20A具备TOF图像传感器21A、镜头22A以及发光部25A，TOF摄像机20B具备TOF图像传感器21B、镜头22B以及发光部25B。在该情况下，从TOF摄像机20A的发光部25A发出的参照光A1和从TOF摄像机20B的发光部25B发出的参照光B1分别由对象物反射(在本例中，以对象物30进行说明)。参照光A1的反射光A2入射至TOF摄像机20A的TOF图像传感器21A和TOF摄像机20B的TOF图像传感器21B两方。同样地，参照光B1的反射光B2入射至TOF摄像机20A的TOF图像传感器21A和TOF摄像机20B的TOF图像传感器21B两方。

此外，以后在不需要进行区分时，有时将TOF摄像机20A和TOF摄像机20B统称为“TOF摄像机20”。同样地，有时将TOF图像传感器21A和TOF图像传感器21B统称为“TOF图像传感器21”。同样地，有时将镜头22A和镜头22B统称为“镜头22”。同样地，有时将发光部25A和发光部25B统称为“发光部25”。另外，在本说明书中，还将“TOF图像传感器21”称为“摄像部21”。