[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，该车辆包括：

输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及

控制器，所述控制器被配置为：

获取车辆驾驶信息，

基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，

确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，

基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者

基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆，并且

在所述输入装置在第二时间段内接收到与所述车辆驾驶信息不一致的两个或更多个用户命令的状态下，控制所述车辆执行与所述用户命令相关联的预设操作。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

确定基于所述用户命令来驾驶所述车辆是否增大与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制，

基于对基于所述用户命令来驾驶所述车辆增大了与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大了与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制的确定，确定所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

接收所述用户命令，

基于所述车辆驾驶信息来计算与所述用户命令对应的控制极限，并且

基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述控制极限来控制所述车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆，该车辆还包括：

乘员感测单元，所述乘员感测单元被配置为监视驾驶员状态并且提供驾驶员状态信息，

其中，所述控制器被配置为：

基于所述驾驶员状态信息，确定所述用户命令是否不是所述车辆的驾驶员所期望的，并且

基于确定所述用户命令不是所述车辆的所述驾驶员所期望的，确定忽略所述用户命令。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述输入装置包括：

操控装置，所述操控装置被配置为接收所述用户命令，所述用户命令包括来自包含用于转向的用户命令、用于加速的用户命令和用于减速的用户命令的多个用户命令中的至少一个用户命令，并且

其中，所述控制器被配置为确定是否分别应用所述至少一个用户命令。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

基于确定应用作为所述用于转向的用户命令的所述至少一个用户命令，使用所述用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆执行车道改变操控、进行左转或进行右转，

基于确定应用作为所述用于加速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设加速量来增大所述车辆的速度，或者

基于确定应用作为所述用于减速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设减速量来减小所述车辆的速度。

7.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述操控装置接收到包括所述用于转向的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于转向的用户命令对应的转向控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述转向控制极限来控制所述车辆，

在所述操控装置接收到包括所述用于加速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于加速的用户命令对应的加速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述加速控制极限来控制所述车辆，或者

在所述操控装置接收到包括所述用于减速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于减速的用户命令对应的减速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述减速控制极限来控制所述车辆。