[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种车辆控制装置(10)，具有合流点检测部(62)、驶入空隙搜索部(64)和应对控制部(66)，其中，所述合流点检测部(62)检测本车辆(100)的预定行驶路径上的呈拥堵状态的合流点(104)；所述驶入空隙搜索部(64)搜索合流目标车道(116)内的本车辆(100)的驶入空隙(124)；在获得不存在驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部(66)执行在使本车辆(100)的自动驾驶继续的状态下应对向合流目标车道(116)的合流的应对控制。

技术领域

本发明涉及一种通过自动驾驶来至少半自动地执行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

在现有技术中，已知一种通过自动驾驶来至少半自动地执行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。例如，开发了各种用于顺利转换驾驶模式的时间控制技术(timing controltechnique：时机控制技术)。

在国际公开第2016/035485号文献中，提出了如下一种方法和系统：在处于自动驾驶状态的本车辆的行进方向前方有满足规定条件的分支点的情况下，在接近该分支点处进行从自动驾驶向手动驾驶的转换。该规定条件是指，例如假定在本车辆行驶的情况下车辆方位需变更规定角度以上等、主要与道路形状有关的条件。

发明内容

另外，在本车辆在道路的合流点(合流区)行驶的情况下，认为向交通量相对较多的合流目标车道的合流动作的驾驶难易度比向交通量相对较少的合流目标车道的合流动作的驾驶难易度高。但是，在合流目标车道上发生拥堵的情况下，本车辆可以一边在合流前车道(高速公路的情况下为加速车道)上以低速行驶一边搜索合流目标车道内的驶入空隙，大体能够在继续自动驾驶的状态下进行合流动作。

然而，当将国际公开第2016/035485号文献所提出的方法直接(按照原样)适用于呈拥堵状态的合流点(满足规定条件的道路)时，与拥堵状况的局部性和时间性的变化无关，不尝试继续自动驾驶就进行向手动驾驶的转换。其结果是自动驾驶的执行路段缩短，因此，从驾驶便利性的观点出发，可以说损害车辆的商品性。

本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够提高在呈拥堵状态的合流点行驶的情况下的驾驶便利性的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置为通过自动驾驶来至少半自动地执行本车辆的行驶控制的装置，具有合流点检测部、驶入空隙搜索部和应对控制部，其中，所述合流点检测部检测所述本车辆的预定行驶路径上的呈拥堵状态的合流点；在所述本车辆通过自动驾驶正在与由所述合流点检测部检测到的所述合流点相连通的合流前车道上行驶期间，所述驶入空隙搜索部搜索与所述合流点相连通的合流目标车道内的所述本车辆的驶入空隙；在由所述驶入空隙搜索部获得存在所述驶入空隙的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部执行使所述本车辆进入(驶入)所述驶入空隙内的合流控制，另一方面，在获得不存在所述驶入空隙的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部执行在使所述本车辆的自动驾驶继续的状态下应对向所述合流目标车道的合流的应对控制。

这样，在获得不存在本车辆的驶入空隙的意思的搜索结果的情况下，执行在使本车辆的自动驾驶继续的状态下应对向合流目标车道的合流的应对控制，因此，在直到获得存在驶入空隙的意思的搜索结果为止的期间能够按照原样继续执行自动驾驶，在呈拥堵状态的合流点行驶的情况下的驾驶的便利性提高。

另外，在获得不存在所述驶入空隙的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部也可以执行在所述合流前车道上且在所述合流点的近前侧停车的所述应对控制。据此，在直到发现驶入空隙为止期间，能够使本车辆在合流前车道上等待。

另外，所述应对控制部也可以执行使所述本车辆朝向易于合流的方向停车的所述应对控制。具体而言，所述应对控制部也可以执行在使车身或舵角向接近所述合流目标车道的方向倾斜的状态下停车的所述应对控制。据此，在发现驶入空隙后，能够顺利且迅速地使本车辆向合流目标车道合流。