[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其通过自动驾驶来至少半自动地执行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，

具有合流点检测部(62)、驶入空隙搜索部(64)和应对控制部(66)，其中，

所述合流点检测部(62)检测所述本车辆(100)的预定行驶路径上的呈拥堵状态的合流点(104)；

在所述本车辆(100)通过自动驾驶正在合流前车道(106)上行驶期间，所述驶入空隙搜索部(64)搜索与所述合流点(104)相连通的合流目标车道(116)内的所述本车辆(100)的驶入空隙(124)，其中所述合流前车道(106)与由所述合流点检测部(62)检测到的所述合流点(104)相连通；

在通过所述驶入空隙搜索部(64)获得存在所述驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部(66)执行使所述本车辆(100)进入所述驶入空隙(124)内的合流控制，另一方面，在获得不存在所述驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部(66)执行在使所述本车辆(100)的自动驾驶继续的状态下应对向所述合流目标车道(116)的合流的应对控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在获得不存在所述驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部(66)执行在所述合流前车道(106)上且在所述合流点(104)的近前侧停车的所述应对控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述应对控制部(66)执行使所述本车辆(100)朝向易于合流的方向停车的所述应对控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述应对控制部(66)执行在使车身(130)或舵角向接近所述合流目标车道(116)的方向倾斜的状态下停车的所述应对控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述合流前车道(106)上的其他车辆(V5)从所述本车辆(100)的后方接近的情况下，所述应对控制部(66)执行在停车的状态下使舵角向远离所述合流目标车道(116)的方向倾斜的所述应对控制。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有转换要求部(68)，在从所述本车辆(100)停车的时间点开始经过规定时间后获得不存在所述驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述转换要求部(68)进行要求所述本车辆(100)的驾驶员向手动驾驶转换的要求动作。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在获得不存在所述驶入空隙(124)的意思的搜索结果的情况下，所述应对控制部(66)执行使所述合流目标车道(116)侧的方向指示器(36)动作的所述应对控制。