[发明专利]一种固定翼水下无人机

说明书

本发明涉及水下机器人技术领域，旨在提供一种固定翼水下无人机。推进器螺旋桨安装在无刷电机的驱动轴上，无刷电机固定在机身前端；侧翼和襟翼分别由对称设于机身两侧的组件组成，襟翼位于侧翼的后侧；其中，侧翼包括分别固定在机身侧面的左侧翼和右侧翼，截面呈水滴形且尾端朝向机身尾部方向；襟翼包括左襟翼和右襟翼，分别通过左舵机臂、右舵机臂与左舵机、右舵机相连，舵机固定在机身侧面；所述尾翼通过后舵机臂与后舵机相连，后舵机固定在机身尾部；推进器螺旋桨、无刷电机和尾翼的连线与机身轴线平行或重合。本发明尺寸小，重量轻，操作简便，上手容易，无需其它设备辅助。价格低廉，有明确的用途和使用价值，便于推广。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，更特别的说，是指一种固定翼水下无人机。该无人机不同于传统通过改变重力的方式实现下潜，而是利用机翼产生下潜力，能够在水面和水下自由航行的无缆遥控机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，主要可分为：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。近几年来，水下机器人无论是在国防军事领域还是在民用领域都有了极大的发展。随着人们对海洋的进一步认识与利用，水下机器人仍是当前研究的热点领域。

传统的水下机器人动力设计通常是在水平方向和垂直方向分别布置独立的推进装置，或者利用浮力调节装置，这样就可以分别获得前进动力与下潜动力，实现机器人在水下的上浮、下潜、前进等运动。虽然此方法可以较好的满足机器人在水下的运动需求，但是仍然存在一些弊端：1)传统水下机器人运动自由度与推进器的数目和位置相关，若要实现水下更为灵活的运动，则需要布置更多的推进器；而增加推进器的数量势必会导致机器人更加的笨重、复杂，成本也更高；2)传统水下机器人要利用垂直电机或浮力调节系统来提供机器人的下潜力，否则便不能完成下潜。

针对传统水下机器人的上述弊端，本发明是一种新型的水下无缆遥控机器人，或者说是水下固定翼无人机。通过无线遥控的方式控制无人机实现水面、水下灵活自主的运动，具有很强的实用性、便捷的可操作性以及很高的可靠性，更加适用水下、水面的侦察工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种固定翼水下无人机。

为解决技术问题，本发明的解决方案是：

提供一种固定翼水下无人机，包括推进器螺旋桨、无刷电机和机身；推进器螺旋桨安装在无刷电机的驱动轴上，无刷电机固定在机身前端；该水下无人机还包括位于机身侧部的侧翼和襟翼，以及位于机身尾部的尾翼；

侧翼和襟翼分别由对称设于机身两侧的组件组成，襟翼位于侧翼的后侧；其中，侧翼包括分别固定在机身侧面的左侧翼和右侧翼，截面呈水滴形且尾端朝向机身尾部方向；襟翼包括左襟翼和右襟翼，分别通过左舵机臂、右舵机臂与左舵机、右舵机相连，舵机固定在机身侧面；所述尾翼通过后舵机臂与后舵机相连，后舵机固定在机身尾部；推进器螺旋桨、无刷电机和尾翼的连线与机身轴线平行或重合。

本发明中，所述侧翼的横截面呈上下对称的水滴形状，其尾端朝向机身的尾部方向。

本发明中，还包括一个摄像机组件，摄像机组件通过蝶形调整螺母固定在机身的上部；摄像机组件由摄相机与防水保护机构组成。

本发明中，所述机身外形呈鱼雷形状。

本发明中，在机身内部设置无线信号接收器、电子调速器、电机驱动模块和电池；无线信号接收器通过电子调速器接至电源，电子调速器还通过电机驱动模块与无刷电机、左舵机、右舵机和后舵机相连；无线信号接收器与无线遥控器配套使用。

本发明中，在机身上设有一个开关，由防水帽和钮子开关组成，钮子开关接至电池的供电电路中。