[发明专利]一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统

说明书

本发明涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，包括：送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯；机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上；一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器；控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。与现有技术相比，本发明可以避免现有技术出现零件放置错位发生的生产脱节现象，当机械手放置零件后，如果发生零件放置错位，该系统会马上响应，停止机械手接下来的抓取工作，通过人手动控制或自动将错位的零件放置在正确的零件放置位处。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统。

背景技术

在传统工业生产中，机械手起着不可替代的作用，比如工业机器人抓取的小型零部件，机械手能够代替工人手工放置，待加工件到指定位置，实现待加工件输送环节的自动化，从而能够降低生产成本，提高生产效率。随着两次工业革命的兴起，人类的生产生活效率得到了极大的提高，随之而来对于机械手设备的革新也是日新月异的发展。

但是在机械手越来越得到广泛的应用与公众的认可的同时，又出现了一个新的问题，任何事物都有它的两面性，机械手也不例外。机械手的确方便了人们制造加工，加快了速度，可是当机械手将物体放入皮带或者托盘中的过程中，难免会出现错位和发生偏移的现象，一旦出现了偏移，就会或多或少影响加工，发生生产的脱节。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，包括：

送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯，

机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上，

一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器，

控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。

优选地，所述的平行夹爪上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。

优选地，所述的机器人包括底座、设置在底座上的机身以及依次活动连接的支承杆、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，支承杆设置在机身上，机械手设置在第三机械臂上。

优选地，所述的灯发出的光线为散射型光线。

当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位处时，灯发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；

当零件被机械手放下，且零件与零件放置位错位时，灯发出的光线被任一激光对中仪的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。

优选地，

当零件被机械手抓取时，两个激光对中仪的激光发射器发出的光线被零件遮挡，光电接收器不对灯发出的光线做出反应；

当零件被机械手放下后，任一个激光对中仪的激光发射器发出的光线均被另一个激光对中仪的光电接收器接收，光电接收器对灯发出的光线做出反应。

优选地，该系统工作过程中，多个零件放置位中，仅有与机械手抓取的零件相匹配的零件放置位的灯工作。