[发明专利]一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统在审
| 申请号： | 201711070855.1 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN108081312A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 叶黎杰;金晓怡;陈志鹏;王川;邢亚飞;季春云 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 林君如 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 放置位 激光对中仪 机械手 机器人机械手 错位 小型零件 送料盘 准系统 夹爪 机器人 平行 光电接收器 激光发射器 控制显示器 多个零件 手动控制 脱节现象 相对设置 中点处 响应 生产 | ||
1.一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，包括：
送料盘(9)，其上设有多个零件放置位(10)，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯(11)，
机械手，具有平行夹爪(8)，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘(9)的零件放置位(10)上，
一对激光对中仪(7)，分居机械手上平行夹爪(8)的两侧，并相对设置，各激光对中仪(7)均设有激光发射器和光电接收器，
控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪(7)连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，所述的平行夹爪(8)上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。
3.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，所述的机器人包括底座(1)、设置在底座(1)上的机身(2)以及依次活动连接的支承杆(3)、第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)，支承杆设置在机身(2)上，机械手设置在第三机械臂(6)上。
4.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，所述的灯(11)发出的光线为散射型光线。
5.根据权利要求1～5任一所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，
当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位(10)处时，灯(11)发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；
当零件被机械手放下，且零件与零件放置位(10)错位时，灯(11)发出的光线被任一激光对中仪(7)的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。
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