[发明专利]一种便携式水果采摘装置

权利要求书

1.一种便携式水果采摘装置，包括固定架、采摘动力装置、末端抓握装置、接果装置、可伸缩杆和控制器，其特征在于：所述的固定架通过螺纹与采摘动力装置相连接，所述的末端抓握装置安装在采摘动力装置上，所述的接果装置通过管卡安装在固定架上，所述的可伸缩杆通过螺纹与固定架相连接，所述的控制器安装在固定架上；

所述的采摘动力装置由外圆筒、内圆筒、旋转平台、旋转动力装置、下拉动力装置、锁死装置、可升降圆板、圆板二和支撑杆一组成，所述的外圆筒通过螺纹连接在固定架上，所述的内圆筒固连在旋转平台上，所述的旋转平台安装在外圆筒内部，旋转平台与外圆筒形成转动副，所述的旋转动力装置位于固定架内部，旋转动力装置包括电机一、齿轮一、齿轮二、支杆，所述的电机一安装在固定架上，所述的齿轮一通过键安装在电机一的输出轴上，所述的齿轮二通过键安装在支杆上，齿轮二与齿轮一相啮合，所述的支杆一端通过轴承安装在固定架上，另一端固连在旋转平台上，所述的下拉动力装置位于内圆筒内，下拉动力装置包括电机二、齿轮三、齿轮四、丝杆、丝母一、圆柱、齿轮五、空心圆板和丝母二，所述的电机二安装在旋转平台上，所述的齿轮三通过键安装在电机二的输出轴上，所述的齿轮四安装在丝杆上，所述的丝杆一端安装在丝母一上，所述的丝杆另一端安装在丝母二上，所述的丝母一有三个，均固连在圆板二上，所述的圆柱固连在旋转平台上，所述的齿轮五通过键安装在圆柱上，齿轮五与齿轮三相啮合，齿轮五和齿轮四相啮合，所述的空心圆板安装在内圆筒内，所述的丝母二有三个，均固连在空心圆板上，所述的锁死装置位于内圆筒内，锁死装置包括外花键、内花键，所述的外花键安装在齿轮五上，所述的内花键安装在可升降圆板上；

所述的可升降圆板固连在支撑杆一上，所述的圆板二安装在外圆筒上，圆板二与外圆筒形成转动副，所述的支撑杆一有七根，支撑杆一的一端固连在可升降圆板上，另一端固连在圆形板一上，穿过圆板二，支撑杆一与圆板二形成移动副。

2.根据权利要求1所述的一种便携式水果采摘装置，其特征在于：所述的末端抓握装置包括圆形板一、连杆机构一、柔性托果器、采摘爪、U形爪、推压板和连杆机构二，所述的圆形板一固连在支撑杆一上，所述的连杆机构一包括滑块一、滑槽一、液压缸一和支撑杆二，所述的滑块一安装在滑槽一上，滑块一与滑槽一形成移动副，所述的滑槽一位于推压板上，所述的液压缸一安装在滑槽一内，所述的支撑杆二一端安装在圆形板一上，支撑杆二另一端安装在滑块一上，所述的连杆机构一有两组，分别安装在圆形板一的两侧，所述的柔性托果器固连在圆形板一上，所述的采摘爪包括柔性气囊、长爪，所述的柔性气囊安装在采摘爪的末端，所述的长爪通过销安装在推压板上，所述的U形爪通过螺纹安装在推压板上，所述的推压板安装在圆形板一上，所述的连杆机构二包括液压缸二、支撑杆三、滑槽二、滑块二，所述的液压缸二安装在圆形板一上，所述的滑块二连接在活塞杆上，所述的支撑杆三一端安装在圆形板一上，支撑杆三另一端安装在滑块二上，所述的滑槽二位于长爪上，所述的滑块二安装在滑槽二里，滑块二与滑槽二形成移动副，所述的连杆机构二有两组，分别安装在采摘爪的两侧；

所述的接果装置包括掉果口、接果筒、网兜，所述的掉果口位于接果筒上，所述的接果筒通过管卡安装在外圆筒上，所述的网兜安装在接果筒的下端。