[发明专利]一种反恐机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种反恐设备技术领域，尤其涉及一种反恐机器人。

背景技术

反恐机器人是新型多用途反恐机器人的简称，可用于代替人在危险、恶劣、有害环境中执行探查、排除或销毁爆炸物、消防、抢救人质以及与恐怖分子对抗等任务。西方国家早在20世纪60年代就开始采用反恐机器人处理爆炸物。自从9.11事件后，国际社会恐怖活动更是愈演愈烈，许多国家相继对此给予了高度重视。反恐机器人可应用于核工业、军事、燃化、铁路、公安、武警等部门，代替人在危险、恶劣、有害环境中执行探查、排除或销毁爆炸物、消防、抢救人质以及与恐怖分子对抗等任务。目前，限制反恐机器人在国内大范围应用的主要因素是高昂的造价以及复杂的结构，需要专业人员经过培训后才能顺利操作。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术造价高昂、结构复杂的问题，本发明提供一种反恐机器人。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种反恐机器人，包括车体，车体上设置有摄像头和两个机械臂，机械臂包括依次连接的上臂、中臂、下臂和机械手；

机械手包括安装座、对称设置在安装座底部的结构相同的机械指A和机械指B，以及用于驱动机械指A和机械指B相对开合的丝杆螺母驱动装置，安装座顶部固定在下臂上。

机械指A包括连杆A、轴A和呈L型的夹具A，连杆A一端与安装座底面活动连接，另一端通过轴A与夹具A的一端活动连接；机械指B包括连杆B、轴B和呈L型的夹具B，连杆B一端与安装座底面活动连接，另一端通过轴B与夹具B的一端活动连接；机械指A的夹具A中部与机械指B的夹具B中部活动连接；

丝杆螺母驱动装置包括电机底座、驱动电机A、与驱动电机A输出轴连接的丝杆、以及套设在丝杆上的螺母，驱动电机A通过电机底座固定在轴A上，螺母外侧固定在轴B上。

作为优选，摄像头底部设置有旋转机构，旋转机构包括上端与摄像头底部固定连接的转轴、套设在转轴上的蜗轮、与蜗轮配合的蜗杆、以及固定在车体上用于带动蜗杆转动的驱动电机C，转轴可转动的固定在车体上。

作为优选，上臂与中臂铰接，中臂与下臂铰接；上臂与中臂之间设置有液压缸A，中臂与下臂之间设置有液压缸B。

作为优选，车体包括车架，车架前部对称地设置有两组前轮，车架后部设置有驱动轴和用于带动驱动轴转动的驱动电机B，驱动轴上设置有两组后轮。

作为优选，驱动电机A和驱动电机C为步进电机或伺服电机。

本发明的有益效果如下：

1、本发明为车体设置滚轮驱动装置实现行动功能，并在车体上设置两个具有夹持功能的机械臂以及可以灵活转动的摄像头，整体结构简单实用，有效降低了机器人的造价，有利于大范围推广使用。

2、本发明机械手的抓握力强，且操作难度低，不易出现故障，仅需设计简单的控制系统即可实现排除或销毁危险物品的功能。

3、本发明的摄像头可以进行360°实时监控，监测范围大，可以有效协助操作人员进行反恐任务。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明机械手的正视图；

图3是本发明机械手的左视图；

图4是本发明车体的局部示意图；

图5是本发明的局部示意图；

附图标记：1-车体；2-机械臂；3-上臂；4-中臂；5-下臂；6-机械手；7-摄像头；8-旋转机构；9-液压缸A；10-液压缸B；1-1-车架；1-2-前轮；1-3-后轮；1-4-驱动轴；1-5-驱动电机B；6-1-安装座；6-2-机械指A；6-21-连杆A；6-22-轴A；6-23-夹具A；6-3-机械指B；6-31-连杆B；6-32-轴B；6-33-夹具B；6-4-丝杆螺母驱动装置；6-41-电机底座；6-42-驱动电机A；6-43-丝杆；6-44-螺母；8-1-转轴；8-2-蜗轮；8-3-蜗杆；8-4-驱动电机C。

具体实施方式

为了本技术领域的人员更好的理解本发明，下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

如图1-5所示的一种反恐机器人，包括车体1，车体1上设置有摄像头7和两个机械臂2。机械臂2包括依次活动连接的上臂3、中臂4、下臂5,还包括固定在下臂5上的机械手6，上臂3与中臂4之间设置有液压缸A9，中臂4与下臂5之间设置有液压缸B10。