[发明专利]一种反恐机器人

权利要求书

1.一种反恐机器人，包括车体(1)，所述车体(1)上设置有摄像头(7)和两个机械臂(2)，其特征在于，所述机械臂(2)包括依次连接的上臂(3)、中臂(4)、下臂(5)和机械手(6)；

所述机械手(6)包括安装座(6-1)、对称设置在安装座(6-1)底部的结构相同的机械指A(6-2)和机械指B(6-3)，以及用于驱动机械指A(6-2)和机械指B(6-3)相对开合的丝杆螺母驱动装置(6-4)，所述安装座(6-1)顶部固定在下臂(5)上；

所述机械指A(6-2)包括连杆A(6-21)、轴A(6-22)和呈L型的夹具A(6-23)，所述连杆A(6-21)一端与安装座(6-1)底面活动连接，另一端通过轴A(6-22)与夹具A(6-23)的一端活动连接；所述机械指B(6-3)包括连杆B(6-31)、轴B(6-32)和呈L型的夹具B(6-33)，所述连杆B(6-31)一端与安装座(6-1)底面活动连接，另一端通过轴B(6-32)与夹具B(6-33)的一端活动连接；所述机械指A(6-2)的夹具A(6-23)中部与机械指B(6-3)的夹具B(6-33)中部活动连接；

所述丝杆螺母驱动装置(6-4)包括电机底座(6-41)、驱动电机A(6-42)、与驱动电机A(6-42)输出轴连接的丝杆(6-43)、以及套设在丝杆(6-43)上的螺母(6-44)，所述驱动电机A(6-42)通过电机底座(6-41)固定在轴A(6-22)上，所述螺母(6-44)外侧固定在轴B(6-32)上。

2.根据权利要求4所述的一种反恐机器人，其特征在于，所述摄像头(7)底部设置有旋转机构(8)，旋转机构(8)包括上端与摄像头(7)底部固定连接的转轴(8-1)、套设在转轴(8-1)上的蜗轮(8-2)、与蜗轮(8-2)配合的蜗杆(8-3)、以及固定在车体(1)上用于带动蜗杆(8-3)转动的驱动电机C(8-4)，所述转轴(8-1)可转动的固定在车体(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种反恐机器人，其特征在于，所述上臂(3)与中臂(4)铰接，所述中臂(4)与下臂(5)铰接；所述上臂(3)与中臂(4)之间设置有液压缸A(9)，所述中臂(4)与下臂(5)之间设置有液压缸B(10)。

4.根据权利要求1所述的一种反恐机器人，其特征在于，所述车体(1)包括车架(1-1)，车架(1-1)前部对称地设置有两组前轮(1-2)，所述车架(1-1)后部设置有驱动轴(1-4)和用于带动驱动轴(1-4)转动的驱动电机B(1-5)，所述驱动轴(1-4)上设置有两组后轮(1-3)。

5.根据权利要求1所述的一种反恐机器人，其特征在于，所述驱动电机A(6-42)和驱动电机C(8-4)为步进电机或伺服电机。