[发明专利]一种输电线路无人机巡检可视化管理方法及装置

权利要求书

1.一种输电线路无人机巡检可视化管理方法，其特征在于，包括：

S1：获取到无人机对输电线路上的目标对象进行采集后得到的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据；

S2：根据与红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据对应的POS数据进行数据配准，并根据获取到的显示指令显示配准后的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据；

步骤S2具体包括：

S201：对红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据进行解析，得到分别与红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据对应的第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据和第四POS数据；

S202：对第一POS数据和第二POS数据进行数据配准，得到配准后的红外数据和配准后的视频数据；

S203：对第二POS数据和第三POS数据进行数据配准，得到配准后的可见光影像数据；

S204：对第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据和第四POS数据进行数据配准，得到配准后的激光点云数据，具体为：第四POS数据与配准好的第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据进行配准，并调整点云的视角使其与红外数据、视频数据和可见光影像数据在视角达到最佳相似；

S205：根据获取到的显示指令显示配准后的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据。

2.根据权利要求1所述的输电线路无人机巡检可视化管理方法，其特征在于，步骤S1具体包括：

S101：建立与输电线路上的目标对象对应的数据表；

S102：获取到无人机第一次对目标对象进行采集后得到的红外数据、视频数据和可见光影像数据；

S103：获取到无人机第二次对目标对象进行采集后得到的激光点云数据；

S104：将红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据存入数据表。

3.根据权利要求2所述的输电线路无人机巡检可视化管理方法，其特征在于，步骤S2之前还包括：

对激光点云数据进行基于可变三维体元的空间索引。

4.根据权利要求3所述的输电线路无人机巡检可视化管理方法，其特征在于，通过OpenGL对激光点云数据进行基于可变三维体元的空间索引。

5.一种输电线路无人机巡检可视化管理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取到无人机对输电线路上的目标对象进行采集后得到的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据；

配准单元，用于根据与红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据对应的POS数据进行数据配准，并根据获取到的显示指令显示配准后的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据；

配准单元包括：

解析子单元，用于对红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据进行解析，得到分别与红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据对应的第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据和第四POS数据；

第一配准子单元，用于对第一POS数据和第二POS数据进行数据配准，得到配准后的红外数据和配准后的视频数据；

第二配准子单元，用于对第二POS数据和第三POS数据进行数据配准，得到配准后的可见光影像数据；

第三配准子单元，用于对第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据和第四POS数据进行数据配准，得到配准后的激光点云数据，具体为：第四POS数据与配准好的第一POS数据、第二POS数据、第三POS数据进行配准，并调整点云的视角使其与红外数据、视频数据和可见光影像数据在视角达到最佳相似；

显示子单元，用于根据获取到的显示指令显示配准后的红外数据、视频数据、可见光影像数据和激光点云数据。