[发明专利]一种大功率机械手智能学习控制方法

说明书

本发明涉及一种大功率机械手智能学习控制方法，预先制作一个戴有若干传感器的手套；在手套的每个关节处装有三轴加速度传感器，在机械手的每个关节处对应装有驱动电机；传感器均与中央处理器连接；使用者戴上手套，然后用手做出操作动作；手套每个关节顶端的传感器实时检测每个关节的若干组第一运动信息数据，并发送至中央处理器，中央处理器计算出对应机械手的每个关节应做出的若干组第二运动信息数据，以控制手机械手上每个关节的驱动电机。本发明学习控制简单、操作极其简便、控制灵活，使用者只要利用手套做出一些动作，便可驱动机械手做出相应动作，即通过简单的学习，就能实现很多大功率机械才能完成的操作。

技术领域

本发明属于机械手领域，主要涉及一种机械手控制方法，尤其涉及一种大功率机械手智能学习控制方法。

背景技术

机械手是生产生活中经常会使用的工具。现有的机械手能模仿人手和臂的某些动作，用来按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具，它可代替人的繁重劳动以实现产生的机械化和自动化，广泛应用于机械制作、冶金、电子、轻工以及原子能等领域。

但是，现有传统机械手仍然存在无法学习、操作复杂、控制精度低、控制不灵活等缺点。

鉴于此，提出一种大功率机械手智能学习控制方法是本发明所要研究的课题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种大功率机械手智能学习控制方法，旨在解决现有技术的机械手无法学习、操作复杂、控制精度低、控制不灵活等等问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种大功率机械手智能学习控制方法，按照以下步骤进行操作；

第一步，预先制作一个戴有若干传感器的手套；

第二步，在所述手套的每个关节处均装有一个三轴加速度传感器；每个三轴加速传感器均安装于所述手套关节的顶端，以便有效的测量出手套和手套的每个指节的位移及运动信息；所述手套上的每个关节的顶端还包括一热释电红外传感器，所有热释电红外传感器均与所述中央控制器电连接，用于检测戴有手套的使用者的手是否动作；

第三步，在所述机械手的每个关节处均装有至少一个驱动电机，每个驱动电机均安装于所述机械手的关节处，所述手套上的所有三轴加速度传感器与所述机械手上的所有驱动电机一一对应；所述机械上的每个关节处还包括一三轴加速度传感器和一惯性传感器，用于将机械手运动后由于惯性而产生运动误差反馈至中央处理器中，并通过一惯性补偿模块，精确控制机械手运动；所述惯性传感器用于将机械手运动后由于惯性而产生运动误差反馈至中央处理器中，并通过一惯性补偿模块，精确控制机械手运动；所述惯性补偿模块用于将控制所述机械手的每个驱动电机的第一理论运动值-所述机械手对应关节的实际惯性运动值，从而得到一纠正后的第二理论运动值，并将第二理论运动值反馈至对应的驱动电机中，从而控制该对应的驱动电机运动；

第四步，所有三轴加速度传感器均与一中央处理器连接，并可与该中央处理器实时通讯，所述中央处理器的输出端与所述驱动电机电连接；

第五步，使用者的手上戴上所述手套，然后用手做出操作动作；

第六步，所述手套每个关节的顶端的三轴加速度传感器实时检测所述手套每个关节的若干组第一运动信息数据，并将若干第一运动信息数据发送至所述中央处理器；

第七步，所述处理器通过获取的所有传感器的若干组第一运动信息数据后，计算出对应机械手的每个关节应做出的若干组第二运动信息数据；

第八步，所述中央处理器将若干组第二运动信息数据作为控制信息分别发送给所述机械手上对应的每个关节的驱动电机，以便机械手浮现出戴有手套的使用者的手所做出的动作。

作为本发明的进一步改进，所述手套上还包括角度传感器，该角度传感器安装在手套的手腕上，对应机械手的手腕关节处设有旋转驱动电机。