[发明专利]一种大功率机械手智能学习控制方法

权利要求书

1.一种大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：按照以下步骤进行操作；

第一步，预先制作一个戴有若干传感器的手套；

第二步，在所述手套的每个关节处均装有一个三轴加速度传感器；每个三轴加速传感器均安装于所述手套关节的顶端，以便有效的测量出手套和手套的每个指节的位移及运动信息；所述手套上的每个关节的顶端还包括一热释电红外传感器，所有热释电红外传感器均与所述中央控制器电连接，用于检测戴有手套的使用者的手是否动作；

第三步，在所述机械手的每个关节处均装有至少一个驱动电机，每个驱动电机均安装于所述机械手的关节处，所述手套上的所有三轴加速度传感器与所述机械手上的所有驱动电机一一对应；所述机械上的每个关节处还包括一三轴加速度传感器和一惯性传感器，用于将机械手运动后由于惯性而产生运动误差反馈至中央处理器中，并通过一惯性补偿模块，精确控制机械手运动；所述惯性传感器用于将机械手运动后由于惯性而产生运动误差反馈至中央处理器中，并通过一惯性补偿模块，精确控制机械手运动；所述惯性补偿模块用于将控制所述机械手的每个驱动电机的第一理论运动值-所述机械手对应关节的实际惯性运动值，从而得到一纠正后的第二理论运动值，并将第二理论运动值反馈至对应的驱动电机中，从而控制该对应的驱动电机运动；

第四步，所有三轴加速度传感器均与一中央处理器连接，并可与该中央处理器实时通讯，所述中央处理器的输出端与所述驱动电机电连接；

第五步，使用者的手上戴上所述手套，然后用手做出操作动作；

第六步，所述手套每个关节的顶端的三轴加速度传感器实时检测所述手套每个关节的若干组第一运动信息数据，并将若干第一运动信息数据发送至所述中央处理器；

第七步，所述处理器通过获取的所有传感器的若干组第一运动信息数据后，计算出对应机械手的每个关节应做出的若干组第二运动信息数据；

第八步，所述中央处理器将若干组第二运动信息数据作为控制信息分别发送给所述机械手上对应的每个关节的驱动电机，以便机械手浮现出戴有手套的使用者的手所做出的动作。

2.根据权利要求1所述的大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：所述手套上还包括角度传感器，该角度传感器安装在手套的手腕上，对应机械手的手腕关节处设有旋转驱动电机。

3.根据权利要求1所述的大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：当所述释电红外传感器检测到戴有手套的使用者的手动作时，此时，发送一信号给中央控制器，所述中央控制器控制所述若干三轴加速度传感器开始工作。

4.根据权利要求1所述的大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：所述驱动电机包括旋转电机和直线电机的组合，通过旋转电机和直线电机的组合实现机械手手指关节的弯曲和、张开和/或闭合运动。

5.根据权利要求1所述的大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：所述操作动作包括抓取动作或放松动作。

6.根据权利要求2所述的大功率机械手智能学习控制方法，其特征在于：所述操作动作还包括旋转动作。