[发明专利]驾驶辅助系统和方法

说明书

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于灰度图像和反射信号中的一者，来判定道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于灰度图像和反射信号中的另一者，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定道路具有暴露深坑。

技术领域

本发明大体涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。

背景技术

现有的自动驾驶技术主要关注本车辆前方的相关交通目标，并且能够辅助处理复杂的交通情景。车辆在行驶过程中会经常遇到暴露的深坑(例如，井道)等路况。为防止陷入暴露深坑，车辆需要绕过暴露深坑行驶。在驾驶员手动驾驶车辆通过具有暴露深坑的道路时，需要提前观察暴露深坑，并且在适当的时间点转向，以使车辆绕过暴露深坑行驶。这无疑增加了驾驶员的操作难度。

为此，需要一种能够自动检测道路上的暴露深坑的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供能够自动检测道路上的暴露深坑的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够辅助车辆自动通过具有暴露深坑的道路的驾驶辅助系统和方法。

本发明的一方面提供了一种驾驶辅助系统，其包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于灰度图像和反射信号中的一者，来判定道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于灰度图像和反射信号中的另一者，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定道路具有暴露深坑。

根据本发明的实施例，判定装置被构造成：基于灰度图像和反射信号中的另一者来判定道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；响应于基于灰度图像和反射信号两者均判定道路具有危险区域，来判定基于灰度图像和反射信号所判定的危险区域是否重合；并且根据基于灰度图像和反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。

根据本发明的实施例，判定装置被构造成：基于灰度图像和反射信号中的另一者，来判定基于灰度图像和反射信号中的一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑；并且根据基于灰度图像和反射信号中的一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。

根据本发明的实施例，基于灰度图像所判定的危险区域在灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。

根据本发明的实施例，基于反射信号所判定的危险区域上反射的反射信号的强度小于阈值。

根据本发明的实施例，判定装置还被构造成：响应于判定道路具有暴露深坑，来判定暴露深坑是否位于车辆的车轮的预期行驶轨迹上。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：学习装置，其被构造成记录车辆的驾驶员在手动驾驶车辆通过先前的具有暴露深坑的道路时的驾驶行为。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：输出装置，其被构造成响应于判定暴露深坑位于预期行驶轨迹上，来根据驾驶行为控制车辆通过具有暴露深坑的道路。

本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统。