[发明专利]驾驶辅助系统和方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，其包括：

第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；

第二检测装置，其被构造成向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号；和

判定装置，其被构造成

基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；

基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且

响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑，其中，所述判定装置被构造成：

基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；

响应于基于所述灰度图像和所述反射信号两者均判定所述道路具有危险区域，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合；并且

根据基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

基于所述灰度图像所判定的危险区域在所述灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

基于所述反射信号所判定的危险区域上反射的所述反射信号的强度小于阈值。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置还被构造成：

响应于判定所述道路具有暴露深坑，来判定暴露深坑是否位于所述车辆的车轮的预期行驶轨迹上。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，还包括：

学习装置，其被构造成记录所述车辆的驾驶员在手动驾驶所述车辆通过先前的具有暴露深坑的道路时的驾驶行为。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，还包括：

输出装置，其被构造成响应于判定暴露深坑位于所述预期行驶轨迹上，来根据所述驾驶行为控制所述车辆通过具有暴露深坑的道路。

7.一种车辆，其包括根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统。

8.一种驾驶辅助方法，其包括以下步骤：

a）检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；

b）向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号；

c）基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；

d）基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑；和

e）响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑，其中，所述步骤d）包括以下步骤：

基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；

响应于基于所述灰度图像和所述反射信号两者均判定所述道路具有危险区域，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合；并且

根据基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助方法，其中，

基于所述灰度图像所判定的危险区域在所述灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。

10.根据权利要求8所述的驾驶辅助方法，其中，

基于所述反射信号所判定的危险区域上反射的所述反射信号的强度小于阈值。