[发明专利]一种列车扫描检测装置和库检机器人

说明书

本发明提供了一种列车扫描检测装置和库检机器人，其中所述列车扫描检测装置包括：机械臂基座；固设于所述机械臂基座上端面的六自由度机械臂；固设于所述六自由度机械臂中的末节臂杆的滑动导轨组件；与所述滑动导轨组件对应相连的移动滑块；以及连接于所述移动滑块的图像扫描模组；所述列车扫描检测装置还包括：检测控制器；以及，与所述检测控制器电连接的驱动组件；其中，所述驱动组件分别与所述机械臂基座、六自由度机械臂、移动滑块及所述图像扫描模组分别连接。本发明的技术方案能够降低检修时间，提高检修效率。

本申请要求于2017年06月16日提交中国专利局、申请号为201710467077.3的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及列车检修技术领域，更为具体地说，涉及一种列车扫描检测装置和库检机器人。

背景技术

伴随着国民经济的持续发展，列车的运行速度不断加快且列车的载客量持续增长。随着列车运行速度的不断加快以及载客量的持续增长，列车的运行安全受到越来越多的关注。为了保障列车的运行安全，需要经常性地对列车进行故障检测。其中，入库检修是检测列车故障，保障列车运行安全的重要检修方式。

如图1所示，在入库检修的故障检测方式中，列车需要停在专门的检修轨道1上，该检修轨道1通过专门的检修支座2支撑，以将列车相对于地面垫高一定高度。并且，在两条检修轨道1之间的地面挖设有地沟3，以实现对列车底部零部件的检测。

随着列车检测技术的发展，现有技术中通常使用库检机器人在列车两侧的地面区域移动行走，或者在列车底部的地沟内移动行走。库检机器人通常设置有扫描装置，在列车行走的过程中，扫描装置就能够扫描得到列车两侧或底部各零部件的图像等形式的数据。通过扫描装置扫描得到的列车零部件的数据，能够进一步对列车两侧或底部结构的故障进行排查和检修。

通过库检机器人的故障检测方式，通过机器人行进，扫描装置虽然能够检测得到列车各零部件的图像数据，但是由于受机械臂体积限制，很难伸入内部以检测被遮挡的零部件，导致图像采集不够准确，造成检修精度不高，或需要花费很长时间才能伸入内部以检测被遮挡的零部件，大大影响了检修效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种列车扫描检测装置和库检机器人，以解决背景技术中所介绍的现有的库检机器人检修时间较长，检修效率低下的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

根据本发明的第一方面，提供了一种列车扫描检测装置，包括：

机械臂基座；

固设于所述机械臂基座上端面的六自由度机械臂；

固设于所述六自由度机械臂中的末节臂杆的滑动导轨组件；

与所述滑动导轨组件对应相连的移动滑块；以及

连接于所述移动滑块的图像扫描模组；

所述列车扫描检测装置还包括：

检测控制器；以及，

与所述检测控制器电连接的驱动组件；其中，所述驱动组件分别与所述机械臂基座、六自由度机械臂、移动滑块及所述图像扫描模组分别连接。

优选地，所述滑动导轨组件与所述末节臂杆转动相连。

优选地，所述滑动导轨组件，包括：

连接于所述末节臂杆的滑轨，且所述滑轨与所述移动滑块滑动连接。

优选地，所述列车扫描检测装置，还包括：

连接于所述滑动导轨组件的测距仪组件，以及与所述测距仪组件电连接的测距报警器，其中，所述测距仪组件包括：