[发明专利]一种列车扫描检测装置和库检机器人

权利要求书

1.一种列车扫描检测装置，其特征在于，包括：

机械臂基座（4）；

固设于所述机械臂基座（4）上端面的机械臂（5）；

固设于所述机械臂（5）中的末节臂杆（501）的滑动导轨组件（6）；

以及，

活动连接在所述滑动导轨组件（6）上的图像扫描模组（8）；

所述列车扫描检测装置还包括：

检测控制器（9）；以及，

与所述检测控制器（9）电连接的驱动组件（10），其中，所述驱动组件（10）与所述机

械臂基座（4）、机械臂（5）、移动滑块（7）及图像扫描模组（8）分别连接；

所述滑动导轨组件（6）与所述末节臂杆（501）转动相连；

所述滑动导轨组件（6）包括：

连接于所述末节臂杆（501）的滑轨（601），以及与所述滑轨（601）滑动连接的移动滑块（7），所述图像扫描模组（8）设置在所述移动滑块（7）上；

还包括：

连接于所述滑动导轨组件（6）的测距仪组件（11），以及与所述测距仪组件（11）电连

接的测距报警器（12）；

所述测距仪组件（11）包括：

连接于所述滑轨（601）的长度方向端部的第一测距仪（1101）；和/或，

连接于所述移动滑块（7）、且与所述图像扫描模组（8）相平齐的第二测距仪（1102），其中，所述第二测距仪（1102）还与所述测距报警器（12）电连接。

2.根据权利要求1所述的列车扫描检测装置，其特征在于，所述第一测距仪（1101）有两个，分别设置在所述滑轨（601）的两端。

3.根据权利要求1或2所述的列车扫描检测装置，其特征在于，还包括：

固设于所述图像扫描模组（8）内、且与所述检测控制器（9）电连接的角度调节定位器（13）；

固设于所述移动滑块（7）、且与所述图像扫描模组（8）固定相连的万向球机构（14）；

以及，

与所述驱动组件（10）和图像扫描模组（8）分别相连的扫描角度调节机构（15）；

其中，所述万向球机构（14）包括：固定连接于所述移动滑块（7）背向滑动导轨组件（6）

一面的万向球基座（1401）；以及，

滚动连接于所述万向球基座（1401）内的万向球（1402），所述万向球（1402）还与所述图像扫描模组（8）固定相连。

4.根据权利要求3所述的列车扫描检测装置，其特征在于，所述扫描角度调节机构（15），

包括：

周向分布于所述图像扫描模组（8）的多个连接孔（1501）；以及，

分别与所述多个连接孔（1501）对应相连的多条牵引线（1502）；其中，

所述多条牵引线（1502）穿过所述万向球基座（1401）边沿的通孔与所述驱动组件（10）

相连接。

5.根据权利要求1所述的列车扫描检测装置，其特征在于，还包括：

设置于所述末节臂杆（501）与所述滑动导轨组件（6）之间、且沿所述末节臂杆（501）

的长度方向设置的伸缩杆（16）；

其中，所述伸缩杆（16）的一端连接于所述末节臂杆（501），所述伸缩杆（16）的另一

端通过转动轴承（17）与所述滑动导轨组件（6）转动相连。

6.根据权利要求5所述的列车扫描检测装置，其特征在于，所述伸缩杆（16）与所述末节臂杆（501）滑动连接。

7.根据权利要求1所述的列车扫描检测装置，其特征在于，所述滑动导轨组件（6）与

所述末节臂杆（501）相铰接，所述滑动导轨组件（6）的铰接方向为垂直于所述滑动导轨组

件（6）的长度方向。

8.一种库检机器人，其特征在于，包括：

检测机器人本体（18）；

固设于所述检测机器人本体（18）的下底面的行走机构（19）；以及，

权利要求1至7中任一项所述的列车扫描检测装置；其中，

所述列车扫描检测装置的机械臂基座（4）连接于所述检测机器人本体（18）上。