[发明专利]一种拾便机器手

权利要求书

1.一种拾便机器手，包括壳体三（72）、手抓五（73）和手抓六（74），壳体三（72）内安装有驱动装置四，驱动装置四能让手抓五（73）和手抓六（74）张开或闭合，机器人的控制系统二可以控制手抓五（73）和手抓六（74）的张开或闭合，其特征在于，手抓五（73）和手抓六（74）相配合，手抓六（74）能装入手抓五（73）中，手抓五（73）上安装有定位传感器六（75），定位传感器六（75）机器人的控制系统二相连。

2.如权利要求1所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述手抓五（73）包括拾取宠物粪便的铲件一（73001）和连接件一（73002），连接件一（73002）一端与铲件一（73001）相连，另一端与驱动装置四相连。

3.如权利要求2所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述手抓六（74）包括拾取宠物粪便的铲件二（74001）和连接件二（74002），连接件二（74002）一端与铲件二（74001）相连，另一端与驱动装置四相连，铲件二（74001）与铲件一（73001）相配合，铲件一（73001）能装入铲件二（74001）内。

4.如权利要求3所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述铲件一（73001）包括边一（730011）和面一（730012），铲件二（74001）包括边二（740011）和面二（740012），当边一（730011）和边二（740011）相接触时，面一（730012）和面二（740012）与水平面的夹角为5度。

5.如权利要求1所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述驱动装置四包括电机八（80）、转轴九（76）、转轴十（77），齿轮五（78）、齿轮六（79），电机八（80）安装在壳体三（72）上，电机八（80）的输出轴连接转轴九（76），转轴九（76）在壳体三（72）内，转轴九（76）上安装有齿轮五（78），转轴十（77）安装在壳体三（72）内，转轴十（77）上安装有齿轮六（79），齿轮五（78）和齿轮六（79）相啮合，手抓五（73）和手抓六（74）分别安装在齿轮五（78）和齿轮六（79）上。

6.如权利要求1所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述壳体三（72）上安装有按钮七（81），在手抓五（73）和手抓六（74）张开时，按下按钮七（81），手抓五（73）和手抓六（74）闭合；在手抓五（73）和手抓六（74）闭合时，按下按钮七（81），手抓五（73）和手抓六（74）张开。

7.如权利要求1所述的一种拾便机器手，其特征在于，所述壳体三（72）上安装有伸缩杆（71），伸缩杆（71）的一端与壳体三（72）连接，另一端连接机器人，机器人的控制系统二控制伸缩杆（71）的伸长缩短。