[发明专利]车辆坡道蠕行控制方法及车辆

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。由此，通过本发明所述的车辆坡道蠕行控制方法，使得车辆能够在各种坡度的路面上都能较佳地实现蠕行功能，提高了车辆蠕行驾驶的安全性和驾驶舒适度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆。

背景技术

当今汽车保有量成级数增加，道路基础设施的进步明显落后于汽车增长速度，从而交通拥堵成为今后一段时间的常态，车辆的蠕行功能在走走停停的拥堵路况下省去驾驶员频繁操作，解放驾驶员双脚，减少疲劳，增加了驾驶舒适度。

在相关技术中，为了实现车辆的该蠕行功能，一般车辆制造商会对车辆(尤其是纯电动汽车)采用控制输出与目标蠕行速度相对应的扭矩来实现该蠕行功能。

但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现相关技术中以目标蠕行速度为目标来调控扭矩至少存在以下缺陷：由于目标蠕行速度所对应的扭矩一般是车辆制造商根据车辆针对水平路面驾驶的情况所标定的，而不符合该车辆行驶在坡道时的应用场景，例如：当车辆需要上坡蠕行时，一方面，当遇到较大的坡度容易因为扭矩不足而出现起步困难、溜坡等现象，另一方面，当通过扭矩累加而完成爬坡时，会因扭矩过大又无法及时得到调节而发生蹿车的现象。

需说明的是，关于以上相关技术的描述，仅是为了让公众更方便和清楚地了解本申请的技术方案，而并不代表申请人承认上述相关技术的技术方案是现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆，以至少解决相关技术中车辆无法较佳地在坡道上实现蠕行功能的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆坡道蠕行控制方法，车辆设置有驱动控制器，该驱动控制器用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。

进一步的，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：基于补偿映射表和所确定的所述坡度，确定对应于所确定的所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿映射表预存储有多个补偿扭矩和相应的多个坡度之间的映射关系。

进一步的，还包括映射表建立步骤，其中所述映射表建立步骤包括：选定参照目标蠕行速度，确定所述车辆对应于所述参照目标蠕行速度的参照驱动扭矩；选定参照坡度，并确定所述车辆对应于所述参照坡度的参照期望扭矩；将所述参照期望扭矩和所述参照驱动扭矩的差确定为参照补偿扭矩；基于所述参照补偿扭矩和所述参照坡度，建立所述补偿映射表。

进一步的，在所述确定所述车辆所驾驶的驾驶表面的坡度之前还包括使能步骤，其中所述使能步骤包括：获取所述车辆的车辆状态参数，其中所述车辆状态参数包含选自以下中的一者或多者：挡位参数、制动参数、电机转速、电机扭矩状态；基于所述车辆状态参数，判断是否存在坡道蠕行驾驶意图；以及当存在所述坡道蠕行驾驶意图时，生成关于确定所述坡度的使能指令。

进一步的，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：判断所述坡度是否大于预定的坡度阈值；以及当所述坡度大于所述坡度阈值时，确定对应于所述坡度的补偿扭矩。

进一步的，所述确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度包括：获取所述车辆在预定时间段内的水平位移；获取所述车辆在所述预定时间段的行驶路程；基于所述水平位移和所述行驶路程，确定所述坡道的坡度。