[发明专利]车辆坡道蠕行控制方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆坡道蠕行控制方法，车辆设置有驱动控制器，该驱动控制器用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩，其特征在于，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：

确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；

确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；

输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：

基于补偿映射表和所确定的所述坡度，确定对应于所确定的所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿映射表预存储有多个补偿扭矩和相应的多个坡度之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，还包括映射表建立步骤，其中所述映射表建立步骤包括：

选定参照目标蠕行速度，确定所述车辆对应于所述参照目标蠕行速度的参照驱动扭矩；

选定参照坡度，并确定所述车辆对应于所述参照坡度的参照期望扭矩；

将所述参照期望扭矩和所述参照驱动扭矩的差确定为参照补偿扭矩；

基于所述参照补偿扭矩和所述参照坡度，建立所述补偿映射表。

4.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆所驾驶的驾驶表面的坡度之前还包括使能步骤，其中所述使能步骤包括：

获取所述车辆的车辆状态参数，其中所述车辆状态参数包含选自以下中的一者或多者：挡位参数、制动参数、电机转速、电机扭矩状态；

基于所述车辆状态参数，判断是否存在坡道蠕行驾驶意图；以及

当存在所述坡道蠕行驾驶意图时，生成关于确定所述坡度的使能指令。

5.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：

判断所述坡度是否大于预定的坡度阈值；以及

当所述坡度大于所述坡度阈值时，确定对应于所述坡度的补偿扭矩。

6.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度包括：

获取所述车辆在预定时间段内的水平位移；

获取所述车辆在所述预定时间段的行驶路程；

基于所述水平位移和所述行驶路程，确定所述坡道的坡度。

7.根据权利要求6所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆在预定时间段内的水平位移包括：

检测所述车辆在所述预定时间段内的车辆定位信息；以及

基于所述定位信息，计算所述水平位移。

8.根据权利要求6所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆在所述预定时间段的行驶路程包括：

检测所述车辆在所述预定时间段内的车辆行驶速度；以及

基于所述车辆行驶速度和所述预定时间段，计算所述行驶路程。

9.根据权利要求6所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述车辆坡道蠕行控制方法还包括：按照预定的采样周期，以采样监测的方式获取所述行驶路程和/或所述水平位移。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

驱动控制器，用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩；

扭矩补偿装置，用于执行权利要求1-9中任一项所述的车辆坡道蠕行控制方法。