[发明专利]一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种牵引绳摆动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；

当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；

通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。

2.根据权利要求1所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述预设数量的绳段通过第二可配置关节进行连接组成牵引绳。

3.根据权利要求2所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，还包括：

通过设置所述第二可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个。

4.根据权利要求3所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述绳段附加有碰撞器组件；

则所述牵引绳摆动控制方法还包括：

当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使绳段组成的牵引绳受到力的作用进行摆动。

5.根据权利要求4所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力；或者，

所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过所述第二可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。

6.根据权利要求3所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，组成牵引绳的末端绳段与抓取器通过所述第一可配置关节进行连接；

则所述通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动具体包括：

通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段；

当检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。

7.根据权利要求1所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述预设数量大于30。

8.一种牵引绳摆动控制装置，其特征在于，包括：

连接模块，用于将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；

碰撞模块，用于当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；

力作用模块，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。

9.一种牵引绳摆动控制终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。