[发明专利]可批量自动检查机器人仿真姿态的方法

说明书

本发明公开了一种可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，涉及机器人仿真方法技术领域。所述方法包括如下步骤：在机器人仿真状态下将机器人各轴的运动轨迹节点化，形成机器人运动路径的工艺树；按照工艺树的节点顺序，使各机器人依次运动，检测机器人和机器人之间以及机器人和其它设备之间是否发生碰撞；若发生碰撞，则对节点进行特殊的标记；若未发生碰撞，则检测机器人运动至节点时，机器人各轴状态值是否符合事先选定的规则，对于不符合规则要求的节点进行特殊标记。所述方法可设置规则并批量自动检查机器人仿真姿态，帮助对机器人仿真姿态进行自动地完全检查，提高仿真检查的效率与可靠性，规避由于机器人仿真姿态问题而引发的项目风险。

技术领域

本发明涉及机器人仿真方法技术领域，尤其涉及一种可批量自动检查机器人仿真姿态的方法

背景技术

目前，西门子公司的软件Process Simulatie已经成为世界主流的仿真软件，特别对于自动化线体的工艺规划与仿真，应用更加广泛。随着工业自动化趋势不断深化，对于自动化线体或工作站类项目中，机器人使用越来越广泛。在一个项目中使用的机器人数量可达到几百台。具体到每台机器人有不同的分工，完成一定的工艺任务。

而在机器人仿真过程中确保的一个重点是机器人在完成各工艺任务时，在各路径中的各个点是否在可达范围内，是否与周边设备有干涉，以及检查机器人各姿态是否位于临界点或奇异点等风险点附近。

在以上检查工作中，可达性的检查Process Simulate软件提供了机器人一条路径的自动检查功能，故可以使用此功能，以路径为单位进行可达性自动检查；软件提供的设置干涉项目功能可协助用户进行干涉检查。而其余检查工作需要仿真工程师对每一个路径点进行手动检查。一般项目机器人数目较多，且一般每个机器人完成一个完整的工艺任务有上百个工艺点和过渡点，且在项目进行过程中需要不断进行优化调整，往往不能做到对机器人所有路径点的仿真工艺姿态进行完全检查，检查也需要耗费大量的时间与精力。且对于各个品牌机器人，或不同项目标准，对机器人仿真姿态的要求往往不一致，导致检查规则的不同，在缺乏标准培训或仿真经验的情况下，容易混淆检查规则。使手动检查的结果不可靠。

而若在仿真阶断机器人仿真姿态出现问题，会暴露在现场的集成调试中。而对项目集成过程造成不可预估的风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，本发明旨在提供一种可设置规则并批量自动检查机器人仿真姿态方法，帮助对机器人仿真姿态进行自动地完全检查，提高仿真检查的效率与可靠性，规避由于机器人仿真姿态问题而引发的项目风险。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于包括如下步骤：

在机器人仿真状态下将机器人各轴的运动轨迹节点化，形成机器人运动路径的工艺树，按照工艺树的节点顺序，使各机器人依次运动，检测机器人和机器人之间以及机器人和其它设备之间是否发生碰撞；若发生碰撞，则对节点进行特殊的标记；若未发生碰撞，则检测机器人运动至节点时，机器人各轴状态值是否符合事先选定的规则，对于不符合规则要求的节点进行特殊标记。

最后输出所有节点检测结果，并输出所有节点状态下机器人的所有轴值。作为对使用者修改问题节点时的参考。

进一步的技术方案在于，所述方法还包括：当各个机器人的运动路径检测完后，让若干个机器人同时运动，检测是否会发生碰撞；同时检测出机器人各轴角度的运动范围。

进一步的技术方案在于，所述方法还包括：选定工艺节点下所有路径点自动验证完成后，将结果显示在Process Simulate软件的dataGridView表中。

进一步的技术方案在于，所述方法还包括：dataGridView表中内容体现各路径点验证结果是否安全，有问题的路径点除内容提示外，在单元格以底色标识，以便区分。