[发明专利]可批量自动检查机器人仿真姿态的方法有效
| 申请号： | 201711037332.7 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN108032333B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李金海;陈咏杰;黄炜标;周小稳;何利华;江丕丕 | 申请（专利权）人： | 广州明珞汽车装备有限公司;明珞汽车装备（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 代春兰;徐燕萍 |
| 地址： | 510700 广东省广州市广州高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 批量 自动 检查 机器人 仿真 姿态 方法 | ||
1.一种可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于包括如下步骤：
在机器人仿真状态下将机器人各轴的运动轨迹节点化，形成机器人运动路径的工艺树，按照工艺树的节点顺序，使各机器人依次运动，检测机器人和机器人之间以及机器人和其它设备之间是否发生碰撞；若发生碰撞，则对节点进行特殊的标记；若未发生碰撞，则检测机器人运动至节点时，机器人各轴状态值是否符合事先选定的规则，对于不符合规则要求的节点进行特殊标记。
2.如权利要求1所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：当各个机器人的运动路径检测完后，让若干个机器人同时运动，检测是否会发生碰撞；同时检测出机器人各轴角度的运动范围。
3.如权利要求1所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：
选定工艺节点下所有路径点自动验证完成后，将结果显示在ProcessSimulate软件的dataGridView表中。
4.如权利要求3所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：dataGridView表中内容体现各路径点验证结果是否安全，有问题的路径点除内容提示外，在单元格以底色标识，以便区分。
5.如权利要求3所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于：所述dataGridView表中显示各个路径点姿态时机器人6个轴的角度值。
6.如权利要求1所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于：在设置规则时允许用户添加、删除与修改规则，规则设置中允许用户自定义机器人各轴角度的允许范围。
7.如权利要求3所述的可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，其特征在于：在dataGridView表格中的右键菜单中集成入机器人跳至该点功能模块、姿态调整功能模块以及重新检查该点功能模块。
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