[发明专利]机器人的碰撞处理方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。由于清扫环境的复杂性，使得清扫机器人在执行清扫工作的过程中会遇到各种障碍物，其中，尤其当机器人行进到一些不规则的障碍物附近，例如，“V字型”障碍物附近，则机器人容易被困在该障碍物内，因而会阻断清扫机器人自动完成清扫工作。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到上述不规则障碍物后，往往只能通过人工挪动的方式，或者，按照固定的方式退出该障碍物附近，因此，不能完成不规则障碍物附近的清扫工作。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的碰撞处理方法，包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，通过设置在机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位；

控制机器人移动至旋转位置并开始旋转运动，在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

根据障碍物距离值的变化情况以及机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行；

当判断结果为是时，控制机器人停止旋转运动，并沿障碍物行进。

进一步的，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。

进一步的，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

进一步的，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；

则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。

进一步的，所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

当所述变化曲线中的波谷为多个时，根据机器人的碰撞方位确定机器人与障碍物之间的位置关系；

根据该位置关系滤除多个波谷中包含的无效波谷后，从多个波谷中选定有效波谷，根据该有效波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

进一步的，所述至少两个碰撞传感器包括：设置在机器人防撞杆内部的第一开关式碰撞传感器以及第二开关式碰撞传感器；则所述通过设置在所述机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位的步骤具体包括：

当所述第一开关式碰撞传感器被触发，所述第二开关式碰撞传感器未被触发时，确定碰撞方位位于与所述第一开关式碰撞传感器相对应的方位；

当所述第二开关式碰撞传感器被触发，所述第一开关式碰撞传感器未被触发时，确定碰撞方位位于与所述第二开关式碰撞传感器相对应的方位；

当所述第一开关式碰撞传感器被触发，且所述第二开关式碰撞传感器被触发时，确定碰撞方位位于所述第一开关式碰撞传感器以及所述第二开关式碰撞传感器的中部。

进一步的，所述至少两个碰撞传感器进一步包括：设置在所述第一开关式碰撞传感器与所述第二开关式碰撞传感器之间的至少一个中部开关式碰撞传感器，其中，各个碰撞传感器之间间隔预设角度。

进一步的，所述预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端。