[发明专利]机器人的碰撞处理方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的碰撞处理方法，包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，通过设置在所述机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位；

控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动，在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；

则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

当所述变化曲线中的波谷为多个时，根据机器人的碰撞方位确定机器人与障碍物之间的位置关系；

根据该位置关系滤除多个波谷中包含的无效波谷后，从多个波谷中选定有效波谷，根据该有效波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述至少两个碰撞传感器包括：设置在机器人防撞杆内部的第一开关式碰撞传感器以及第二开关式碰撞传感器；则所述通过设置在所述机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位的步骤具体包括：

当所述第一开关式碰撞传感器被触发，所述第二开关式碰撞传感器未被触发时，确定碰撞方位位于与所述第一开关式碰撞传感器相对应的方位；

当所述第二开关式碰撞传感器被触发，所述第一开关式碰撞传感器未被触发时，确定碰撞方位位于与所述第二开关式碰撞传感器相对应的方位；

当所述第一开关式碰撞传感器被触发，且所述第二开关式碰撞传感器被触发时，确定碰撞方位位于所述第一开关式碰撞传感器以及所述第二开关式碰撞传感器的中部。

7.一种机器人的碰撞处理装置，包括：

确定模块，适于当检测到机器人与障碍物碰撞后，通过设置在所述机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位；

第一控制模块，适于控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；

监测模块，适于在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

判断模块，适于根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

第二控制模块，适于当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

8.一种机器人，包括权利要求7所述的机器人的碰撞处理装置，设置在机器人的预设位置处的距离传感器，以及设置在机器人的前端的至少两个碰撞传感器。