[发明专利]一种自动驾驶车辆数据采集系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：

动态数据获取模块，其用于获取待分析自动驾驶车辆的动态数据，其中，所述动态数据包括以下所列项中的任一项或几项：V2X通信设备数据、车辆定位数据、车辆动力学数据、车辆操作数据和车辆视频数据，所述车辆视频数据由跟拍无人机和跟拍车辆配合地采集得到，所述跟拍车辆的车挡风玻璃上设置有摄像头，其能够对主副驾驶目前前方的位置点进行视频采集；

数据处理模块，其与所述动态数据获取模块连接，用于对所述动态数据进行预处理，得到预处理动态数据，在对所述动态数据进行预处理的过程中，所述数据处理模块配置为还按照预设封装格式对处理后的动态数据进行数据封装，从而得到所述预处理动态数据，其中，所述预设封装格式包括帧格式，所述帧格式包括起始标识位、帧长度位、流水号位、帧域位以及校验位，采用人工神经网络的机器学习方法来对所述动态数据进行数据清洗；

数据通信模块，其与所述数据处理模块连接，用于将所述预处理动态数据传输至相应的外部设备；

静态数据获取模块，其用于获取所述待分析自动驾驶车辆的静态数据，并将所述静态数据传输至所述外部设备，其中，所述静态数据包括对应于多个不同场地的多组高精度地图数据；

静态数据存储模块，其用于存储静态数据；所述静态数据获取模块与所述静态数据存储模块连接，其用于从所述静态数据存储模块中读取关于所述待分析自动驾驶车辆的静态数据；

外部设备包括车辆测评系统服务器，所述静态数据存储模块和所述静态数据获取模块均配置在所述车辆测评系统服务器中；

所述动态数据获取模块包括：

车载V2X终端设备，其用于获取车辆与车辆交互信息以及车辆与路边交互信息；

高精度查分定位设备，其用于获取待分析自动驾驶车辆的经度数据和纬度数据；

高精度惯性导航测量设备，其用于获取待分析自动驾驶车辆的相关车辆动力学数据，具体包含车辆的横向速度、纵向速度、航向角、横摆角速度、纵向加速度以及侧向加速度；

方向盘转角测量设备，其用于测量方向盘转角；

行车电脑数据读取设备，其用于读取行车电脑的数据来获取到自动驾驶车辆的灯光状态以及其他决策操作数据。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，在对所述动态数据进行预处理的过程中，所述数据处理模块配置为对所述动态数据进行数据清洗，以去除所述动态数据中的噪声数据和/或奇异值数据。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，在对所述动态数据进行预处理的过程中，所述数据处理模块还配置为对所述动态数据中的车辆视频数据进行压缩编码。

4.一种自动驾驶车辆测评系统，其特征在于，所述测评系统包括如权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶车辆数据采集系统。