[发明专利]一种四轴冲压机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业码垛机器人技术领域，具体为一种四轴冲压机器人。

背景技术

随着工业的发展，工业机器人逐渐代替传统人工，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。常用的工业机器人中有一类为码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。但是，由于码垛机器人应用的行业及场合有针对性，多用于大型自动化生产线、物流等专业领域，故其应用受到限制，而且码垛机器人多为六关节，其结构复杂，制造成本高，目前已有技术人员设计出结构较为简易的可用于小型自动化生产线、物流等领域的码垛机器人，然而这些码垛机器人各轴之间的传动配合不够理想，使用效率和精度不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四轴冲压机器人，具备成本低、精度较高和效率更好的优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轴冲压机器人，包括底座，所述底座的顶部固定安装有一轴座，所述一轴座的顶部固定安装有第一减速机，所述一轴座通过其顶部的第一减速机活动安装有二轴座，所述二轴座的顶部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与第一减速机的输入轴固定连接，所述二轴座的一侧固定安装有第二伺服电机，所述二轴座的另一侧固定安装有第二减速机，第二伺服电机的输出轴贯穿二轴座与第二减速机的输入轴固定连接，所述二轴座通过第二减速机活动连接有二轴臂，所述二轴臂顶部的侧面活动连接有三轴臂，所述二轴臂远离三轴臂的一侧活动安装有四轴角拉板，所述四轴角拉板和二轴座之间活动连接有拉杆，所述三轴臂的靠近二轴臂的一侧固定安装有第三减速机，所述三轴臂远离二轴臂的侧面固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴通过三轴臂与第三减速机的输入轴固定连接所述三轴臂远离二轴臂一端的表面活动连接有四轴固件，所述四轴角拉板和四轴固件之间活动连接有拉杆，所述四轴固件的顶部安装有第四伺服电机，所述四轴固件的底部固定安装有第四减速机，四轴固件通过其底部的第四减速机安装有连接件，所述第四伺服电机的输出轴通过四轴固件与第四减速机的输入轴固定连接。

优选的，所述一轴座的正面固定安装有过滤调压阀，所述一轴座的背面固定安装有室内外防水盒，且室内外防水盒上还设置有波纹管接头。

优选的，所述三轴臂的顶部固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有汇流板，所述汇流板的顶部固定连接有电磁阀，所述安装板的侧面固定连接有压力开关和真空发生器。

优选的，所述二轴臂上对应三轴臂转动位置的侧面固定连接有限位块。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明提供的四轴冲压机器人，相比于传统的六轴机器人成本大大降低，适用于中小型自动化生产线等工作场合，同时相比于目前的简易四轴机器人，本方案通过多个伺服电机驱动和多个减速机驱动各个轴，使得各轴之间的配合更加理想，从而使运作更加精确迅速，提高了工作效率和工作精度。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明侧视图的结构示意图；

图3为本发明后视图的局部爆炸示意图；

图4为本发明立体图的局部爆炸视图；

图5为本发明立体图的局部爆炸视图。

图中：底座1、一轴座2、二轴座3、第一减速机4、第一伺服电机5、第二伺服电机6、第二减速机7、二轴臂8、三轴臂9、拉杆10、四轴角拉板11、第三减速机12、第三伺服电机13、四轴固件14、第四伺服电机15、连接件 16、过滤调压阀17。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。