[发明专利]具有舵杆的机动化货车

说明书

本文描述一种具有舵杆的机动化货车诸如托盘运输机或叉车，其具有舵杆控制的转向轮(14)，该转向轮(14)由具有相关联的转向马达控制器的马达转向。在正常操作模式中，当舵杆相对于底盘旋转以将货车转向时，转向马达控制器检测舵杆的移动，并且输出控制信号以致使转向马达将车轮转向，使得其以固定的预定偏移(其可以为零或非零)跟随舵杆角。在重对齐操作模式中，控制器可改变预定角度偏移，并且控制器可优选地将车轮与舵杆或与底盘的轴线对齐。在操作员和舵杆偏移到货车侧面的情况下，货车可更容易地被操纵进入和离开紧凑空间。也可通过将舵杆和车轮退耦使舵杆从车轮手动地偏移，并由此改变用于随后操作的预定偏移。

本申请为国际申请号为PCT/EP2012/067238，国际申请日为2012年9月4日，发明名称为“具有舵杆的机动化货车”的PCT申请于2015年4月1日进入中国国家阶段后申请号为201280076189.1的中国国家阶段专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及具有舵杆控制的转向轮的机动化货车。本发明尤其但不专门地可应用于步行者操作的托盘运输车、叉车和拣选车。

技术背景

许多物料在仓库中存储在托盘上，该托盘在地面上或在货架上高于地面。在托盘装载的物料之间的通道允许步行者操作的叉车的操作员选择他们需要的任何托盘。然而，通道需要具有某个最小宽度以允许货车的不受约束的操作。这现在参考图1a和图1b描述。

图1a是传统的步行者操作的叉车的示意俯视平面图。货车包括底盘10，该底盘10具有分别在左右的不可转向的非驱动前轮12L、12R，以及相对于前轮布置在中间但向后移置的可转向后驱动轮14。底盘10承载传统的提升机构诸如桅杆16和提升叉18。在具有舵杆的一些货车中，提升爪由提升平台替代。后轮14通过机械的、液压的、电气的或其他的耦合被直接或间接连接到转向舵杆20。由步行操作员24从安装在舵杆20自由后端处的舵杆头部22控制货车。牵引马达(图1a和图1b中未示出)在舵杆头部22上的手动可操作的控制构件(同样未示出)的控制下，在前向和反向上绕水平转轴26驱动可转向的后轮。

后轮14可通过由舵杆20的旋转绕基本垂直的轴线旋转来转向。在舵杆20和后轮14之间的连接使得当舵杆20旋转通过某个角度时，后轮14跟着旋转通过某个角度，以致后轮14总是与舵杆20成一条直线；即，后轮14的水平转轴26总是正交于包含舵杆20的垂直面。

如上描述的传统的步行者操作的叉车通常在两个平行的行32的托盘装载的产品之间的通道30(图1b)中操作。为拾取任何特别托盘，货车需要初始定位在到行32的直角，其中舵杆20直接延伸到后面，如图1b所示。这意味着通道30必须具有等于货车总长度的最小宽度W。所需的转向空间S是必需的但显著浪费存储空间。

发明内容

根据本发明，提供一种具有舵杆的机动化货车，其包括：

(a)具有多个接地轮的底盘，该多个接地轮中的至少一个是可转向的以将货车转向；

(b)用于驱动车轮中的至少一个以将货车移动越过地面的驱动马达；

(c)可旋转地连接到底盘的舵杆，其可从一侧摆动到另一侧以将货车转向；

(d)用于变更转向轮的角度的转向马达；

(e)转向马达控制器，其在正常操作模式中接收舵杆角的指示作为输入，并且响应于此输出控制信号到转向马达以变更转向轮的角度，使得在舵杆和转向轮之间的角度维持预定角度偏移；

其中在舵杆和转向轮之间的角度偏移可调整，并且经调整的角度偏移随后用作预定角度偏移。

这允许和其中舵杆与驱动轮固定对齐的传统货车相比更大的操纵性。其进一步允许在舵杆以相当的量偏移的情况下，诸如在操作员和舵杆偏移到货车侧面的情况下，货车向前或向后笔直驾驶。