[发明专利]具有舵杆的机动化货车

权利要求书

1.一种具有舵杆的机动化货车，其包括：

(a)具有多个接地轮的底盘，所述多个接地轮中的至少一个是转向轮以将所述货车转向；

(b)用于驱动所述接地轮中的至少一个以将所述货车移动越过地面的驱动马达；

(c)可旋转地连接到所述底盘的舵杆，其能够从一侧摆动到另一侧以将所述货车转向；

(d)用于变更所述转向轮的角度的转向马达；

(e)转向马达控制器，其在正常操作模式中接收舵杆角的指示作为输入，并且响应于此输出控制信号到所述转向马达以变更所述转向轮的角度，使得在所述舵杆和所述转向轮之间的角度维持预定角度偏移；

其中所述转向马达控制器还能够在退耦操作模式中操作，在所述退耦操作模式中：

(i)没有向所述转向马达的输出；

(ii)所述舵杆可独立于所述转向轮旋转；并且

(iii)所述驱动马达保持有效且不受影响，

由此所述舵杆能够在所述退耦操作模式中相对于所述转向轮偏移而无需所述转向轮的任何重对齐，同时保持驱动所述货车越过所述地面的能力。

2.根据权利要求1所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述舵杆和所述转向轮之间的角度偏移能够调整，并且经调整的角度偏移随后用作所述预定角度偏移。

3.根据权利要求2所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述角度偏移的所述调整由所述转向马达控制器在重对齐操作模式中执行，其中所述转向马达控制器输出控制信号到所述转向马达以将所述转向轮转向到不同的角度偏移。

4.根据权利要求3所述的具有舵杆的机动化货车，其中在所述重对齐操作模式中，所述转向马达控制器可操作以执行所述转向轮的自动对齐，使得所述转向轮平行于所关注的两条主轴线、即舵杆轴线和所述底盘的主轴线中的任一条。

5.根据权利要求3所述的具有舵杆的机动化货车，其中在所述重对齐操作模式中，所述转向马达控制器可操作以将所述预定角在以下两个角度之间改变(i)零舵杆角，其中所述转向轮平行于所述舵杆对齐，以及(ii)零底盘角，其中所述转向轮平行于所述底盘的轴线对齐，并且以与在所述重对齐操作模式期间所述舵杆从所述底盘偏移的角度相同的角度从所述舵杆偏移。

6.根据权利要求4所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述底盘的所述轴线选自以下轴线：当所述舵杆在中间转向位置时由所述舵杆的所述轴线限定的轴线；所述货车的前-后轴线；所述货车的左-右轴线；以及在所述货车具有提升叉的情况下，由所述提升叉限定的轴线。

7.根据权利要求3至权利要求6中任一项所述的具有舵杆的机动化货车，其进一步包括当致动时利用所述重对齐操作模式的一个或多个手动控制装置。

8.根据权利要求7所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述手动控制装置能够在至少两个状态之间选择，即(i)零舵杆角，其中所述转向轮平行于所述舵杆对齐，以及(ii)零底盘角，其中所述转向轮与所述底盘的轴线平行对齐，并以与在所述重对齐操作期间所述舵杆从所述底盘偏移的角度相同的角度从所述舵杆偏移。

9.根据权利要求7所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述舵杆具有在其自由端处的舵杆头部，所述舵杆头部具有所述手动控制装置。

10.根据权利要求3至权利要求6中任一项所述的具有舵杆的机动化货车，其中当所述转向马达控制器处于所述重对齐操作模式时，所述舵杆从所述转向轮退耦。

11.根据权利要求3至权利要求6中任一项所述的具有舵杆的机动化货车，其中所述转向马达控制器经配置在完成将所述转向轮转向以改变所述预定角度偏移的操作后从所述重对齐模式自动回到所述正常操作模式，并且进一步地，其中在从所述重对齐模式回到所述正常操作模式时，所述预定角度偏移根据在所述重对齐模式中实现的所述角度偏移来更新。