[发明专利]一种智能化拆垛机器人

说明书

技术领域

本发明属于拆垛机器人领域，特别是涉及一种智能化拆垛机器人。

背景技术

物流是国民经济的动脉，是联系生产和消费、联系城市和乡村的纽带。物流已成为国民经济发展的基础产业，是社会发展和人民生活水平提高的基础条件，也是衡量一个国家现代化程度的重要标志之一。物流又是一个系统工程，它从产品生产流通到消费的全过程，是一个连续作业的过程，由包装、装卸、运输、仓储、流通加工、信息等多个环节组成，各个环节又都是有机联系的，不可分割的，在完成各个环节的整个物流系统中，任何一个环节出现故障，都会直接影响整个物流活动的完成，影响物流整体功能的充分发挥。

物流活动的最终目的是要使商品流通的时间缩短，达到快速送达目的地，保证商品质量完好无损，节省流通费用，提高工作效率，降低商品在流通中的成本，达到社会效益和企业效益合理统一。归纳起来一句话就是在物流活动中要千方百计使物流里程少、环节少、库存少、时间少、费用少、服务好；做到“及时、准确、经济、安全”为客户提供满意的高质量的服务，仓储业是物流的一个重要纽带，物流系统的迅速发展要求有完善的仓储作业水平为保障，而目前我国仓储业的发展还无法满足需要。

我国仓储业目前的效率低、利用率不高、作业条件差、缺乏自身发展能力，在市场经济的环境中，任何社会资源只有在市场中自由交换才能充分体现其价值，也只有在自由交换体制的激励之下，才回更好地发挥其创造性。充分利用已有的仓储资源的仓储社会化，提高仓储效率和仓储业分工发展的专业化功能，加速满足社会生产发展和促进物流效率提高的仓储标准化，提高仓储自身效率，实现仓储管理的现代化。我国仓储发展的方向。

在我国经济发展中，相应的物流机械设备也得到了全面的发展,尤其是作为物流活动中不可替代的仓储管理所需的装卸与搬运设备,更是得到了长足的发展。早期的货物搬运、装卸、储存及控制主要靠人工实现,随着科学技术的发展和机械化程度的提高,开始使用传送带、工业输送车和叉车等来移动和搬运物料。20世纪中后期,自动化技术的逐渐应用,极大的促进装卸搬运技术的发展,移动式货架、巷道式堆垛机等设备都初步实现了自动控制,物流效率大大提高。为适应物流服务快速化、网络化和绿色化的需要，物流搬运设备也呈现出了以下发展趋势:大型化和高速化、实用化和轻型化、专用化和通用化,自动化和智能化、成套化和系统化以及节能“绿色化”。目前仓储设备的操纵设计中也广泛应用了人机工程学原理,使操纵更为方便、舒适、安全,减少了体力疲劳和精神负担,使得人一机一环境系统总体性能达到了最优。

在物流活动中，装卸搬运机械设备是影响物流效率、决定物流技术经济效果的关键。从总体看,我国只有少量的物流装备功能和技术标准达到了世界先进水平,其余大部分则相对落后,导致物流无效作业环节增加,物流速度降低和物流成本上升,影响了物流企业的效益和竞争力，极大程度上制约了物流业的发展。

在装卸一些形状固定，表面平整的货物时，为了节省空间，最大限度的放置货物，一般采用码垛的方式进行堆放，传统的码垛方式是人工将货物一件件堆放起来，这种方式速度慢，而且费时费力，人工码垛时还容易因为位置摆放不到位导致货物坍塌发生危险，而且遇到货物比较多时，采用人工码垛的方式明显不行。为了提高工作效率，人们发明了码垛机器人来代替人工将货物一件件堆放起来。申请号为201220411773.5的中国专利，公开了一种拆垛机器人，包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上。上述专利的抓盘在抓取货物时固定不牢靠，尤其是面对表面不平的货物如布袋、轮胎等，抓取过程中容易因为接触面小而导致货物掉落，影响货物正常的拆垛。

随着社会的进步，企业的发展，使用货车对物品进行运输与周转的情况越来越多，这也使得在运输与周转的过程中，装卸货的工作越来越多。传统的装卸货是采用人工装卸货，但是现在用人成本高、招工难、管理难等问题日益严重，且工人的工作强度大、工作效率低。随着自动化的不断发展，出现了拆垛装置，现有的拆垛装置一次性抓取的货物数量少，抓取的货物重量轻，工作效率低。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种智能化拆垛机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：