[发明专利]伺服控制装置

说明书

本发明提供一种伺服控制装置，其在无法从上位控制装置接收指令的控制周期n中，根据加加速度和在控制周期n的上一个控制周期中控制所述伺服马达所使用的移动量来计算代替指令移动量，该加加速度是基于该控制周期n之前的控制周期中控制伺服马达所使用的移动量而计算出的。并且，伺服控制装置在无法从上位控制装置接收到指令的控制周期n中，使用代替指令移动量控制伺服马达的移动。

技术领域

本发明涉及一种伺服控制装置，尤其涉及恢复无法从上位控制装置接收的指令的伺服控制装置。

背景技术

伺服控制装置与上位控制装置之间通过串行通信等信道连接，伺服控制装置按每个控制周期(通信周期)从该上位控制装置接收指令，并且基于接收到的指令涉及的移动量来移动控制伺服马达。

若在伺服控制装置与上位控制装置之间产生通信故障，则伺服控制装置无法在产生该通信故障的控制周期从上位控制装置获得指令，伺服控制装置在该控制周期中不能基于该指令来决定应向伺服马达输出的移动量。若伺服控制装置所控制的伺服马达以预定的速度进行驱动的过程中产生此种通信故障则会存在如下问题：当伺服控制装置在该控制周期无法向伺服马达输出移动量时，伺服马达急停从而在机械中产生震动。

为了应对上述问题，例如在日本特开平7－271441号公报中公开了如下马达控制装置：在该马达控制装置与上位控制装置之间产生通信异常时，该马达控制装置基于前次控制周期中接收到的指令涉及的移动量来制作代替指令移动量并输出给马达，同时向上位控制装置请求再次发送无法接收到的指令。该马达控制装置在产生通信故障的之后的控制周期中接收被再次发送的前次的指令，并且为了消除与指令未接收时的代替指令之间的误差而校正移动量来收敛误差。

图5是对上述日本特开平7－271441号公报中公开的马达控制装置的通信故障产生时的处理进行说明的图(图表)，横轴表示时间，纵轴表示各控制周期向马达输出的移动量(将控制周期看作单位时间时的速度)，并且表示在控制周期n中产生通信故障的情况。

就特开平7－271441号公报公开的马达控制装置而言，若在控制周期n产生通信故障，且在该控制周期无法从上位控制装置接收应接收的指令(移动量(3))时，在该控制周期(控制周期n)中将与前面的控制周期(即控制周期(n－1))接收到的指令涉及的移动量相同的移动量作为代替移动量(移动量(1))向马达输出(代替指令输出)。并且，在后面的控制周期(n+1)中马达控制装置获得在该控制周期(n+1)中从上位控制装置接收到的指令涉及的移动量(2)、和在控制周期n中未接收到的实际的指令涉及的移动量(3)，且该马达控制装置计算控制周期n的实际的指令涉及的移动量(3)与代替移动量(移动量(1))之间的差分即残留移动量(移动量(4))，并将该计算出的残留移动量(移动量(4))加入本次周期(控制周期(n+1))的指令涉及的移动量(2)中来进行输出(消除残留移动量)。

在如上述进行动作的日本特开平7－271441号公报记载的马达控制装置中，由于在控制周期(n+1)全部消除在前次控制周期n中无法输出的残留移动量(移动量(4))，因而在残留移动量较大的情况下，例如从控制周期(n－1)到控制周期n加速中或减速中的情况下，则控制周期(n+1)中马达会变为急加速、急减速，从而可能在机械中产生震动。

发明内容

因此，本发明其目的在于提供一种即使在无法从上位控制装置接收指令的情况下也能够防止控制对象即伺服马达急加速或急减速的伺服控制装置。

本发明的伺服控制装置根据在过去的预定个数的控制周期中向伺服马达输出的移动量而计算出的加加速度来计算在无法从上位控制装置接收指令的控制周期中向伺服马达输出的代替移动量，从而解决上述问题。