[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其基于以预定的控制周期从上位控制装置接收到的指令涉及的移动量来控制伺服马达，其特征在于，所述伺服控制装置具备：

代替指令计算部，其在无法从所述上位控制装置接收到指令的控制周期n中，基于加加速度和在该控制周期n的上一个控制周期中控制所述伺服马达所使用的移动量来计算代替指令移动量，该加加速度是基于在该控制周期n之前的控制周期中控制所述伺服马达所使用的移动量而计算出的；以及

指令移动量调整部，其在无法从所述上位控制装置接收到指令的控制周期n中，使用所述代替指令移动量控制所述伺服马达的移动。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述指令移动量调整部计算在所述控制周期n的接下来的控制周期n+1中从所述上位控制装置接收到的所述控制周期n的实际的指令涉及的移动量与在所述控制周期n中移动控制所述伺服马达所使用的所述代替指令移动量之间的差分，对控制所述伺服马达所使用的移动量进行调整，使得在所述控制周期n+1以后消除该差分。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述伺服控制装置还具备：

指令上限值计算部，其在每个控制周期中基于预先设定的加速度和在上一个控制周期控制所述伺服马达所使用的移动量，计算该控制周期中的所述伺服马达的移动量的上限即指令移动量上限值；以及

残留移动量计算部，其在每个控制周期根据从所述指令移动量调整部输出的剩余移动量计算残留移动量，将计算出的残留移动量输出给该控制周期的接下来的控制周期，

在每个控制周期，所述指令移动量调整部通过所述指令移动量上限值对从所述上位控制装置接收到的指令涉及的移动量与所述残留移动量进行加法运算而得的移动量进行固定，来作为该控制周期中控制所述伺服马达所使用的移动量，该固定是指若该进行加法运算而得的移动量超过指令移动量上限值则将该进行加法运算而得的移动量固定在指令移动量上限值，将因该固定而未被输出的移动量作为剩余移动量输出到所述残留移动量计算部。