[发明专利]电机控制方法、电机控制系统及行驶装置

说明书

本发明提供一种电机控制方法，通过获取电机的地理位置，获取该地理位置上电机的控制参数的历史记录，根据历史记录中的控制参数控制电机工作。有利于实现电机根据地理位置快速获取适合该位置的控制参数的数据，提高电机自学习响应速度，进而提高电机整体的工作效率。

技术领域

本发明涉及电机领域，尤其是涉及一种电机控制方法、电机控制系统及行驶装置。

背景技术

电机控制是指对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行控制。根据电机不同的类型、使用场合、及使用要求，通过对电机的合理控制，使电机达到快速启动、快速响应、高效率、高转矩输出或高过载能力的目的。电机在行驶装置上作为动力输出装置的作用越来越重要，而对于电机的控制也尤为重要。

当前较为先进的无人车通过图像感应器获取无人车周边环境数据进而控制电机的输出，判断响应速度较低。而且在相同的位置上，系统仍需要经过复杂判断计算电机的控制参数，电机控制的响应速度低，行驶装置工作效率较低。

目前的飞行器、电动车或船等行驶装置通常使用单模态电机，工作电压固定时只有一个最佳效率点。然而行驶装置在不同的工作环境下对电机的动力输出有不同的要求，如行驶装置在启动或负载较大时，需要低转速大扭矩，有较高的转速常数的适合高速运行的电机在这些工况下会产生过大的电枢电流，发热严重。然而有较低的转速常数的适合低速运行的电机利于行驶装置启动和重载运行，但无法高速运转，行驶装置只能低速行驶。单模态电机无法在不同的工况下达到最佳效率状态，从而使得行驶装置整体行驶效率较低。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种自学习响应速度高的电机控制方法。

本发明的第二目的是提供一种自学习响应速度高的电机控制系统。

本发明的第三目的是提供一种具有自学习响应速度高的电机控制系统的行驶装置。

为实现第一目的，本发明提供一种电机控制方法，控制步骤如下：

S1. 监测电机的地理位置信息。

S2. 判断电机在所述地理位置是否存在控制参数的历史记录。若是，执行步骤S3；

若否，执行步骤S5。

S3. 将历史记录中的控制参数的数据设为目标控制参数。

S4. 选择目标控制参数对电机进行控制，然后返回步骤S1。

S5. 返回步骤S1。

由上述方案可见，通过获取电机的地理位置，获取该地理位置上电机的控制参数的历史记录，根据历史记录中的控制参数控制电机工作。有利于实现电机根据地理位置快速获取适合该位置的控制参数的数据，提高电机自学习响应速度，进而提高电机整体的工作效率。无需繁琐的人为控制步骤，提高了电机的自适应能力。

进一步方案为，若电机在地理位置存在两条控制参数的历史记录，选择时间上最近一次使用的控制参数的数据作为目标控制参数。有利于提高选取控制参数的准确性。

进一步方案为，若电机在该地理位置存在最少三条控制参数的历史记录，执行以下步骤：

K1. 将控制参数的取值范围划分为多个区间，该区间的数量为第一预定数量。

K2. 获取所有具有最大频数的区间。

K3. 判断具有最大频数的区间的数量是否等于一。若否，执行步骤K4；若是，执行步骤K5。

K4. 再次将控制参数的取值范围划分为多个区间，该区间的数量为第二预定数量，返回步骤K2。

K5. 计算具有最大频数的区间对应的数据的平均值，将平均值作为目标控制参数。