[发明专利]车辆的车道偏离防止系统

说明书

公开了一种车辆的车道偏离防止系统。该车道偏离防止系统包括控制器，该控制器被配置成控制车辆车轮的制动力，使得车道偏离防止横摆力矩被施加至车辆的控制器。当车道偏离防止横摆力矩是用于防止车辆从车道偏离而向外转弯的横摆力矩时，控制器基于车辆的实际横摆角速度与基于转向角、车辆速度和车道偏离防止横摆力矩计算的标准横摆角速度之间的差以及转弯内轮的制动滑动程度中的至少一个来确定是否存在车辆进入旋转状态的可能性，并且当确定存在车辆将进入旋转状态的可能性时，向车辆施加旋转防止横摆力矩。

技术领域

本发明涉及车辆例如机动车的车道偏离防止系统。

背景技术

已经在实践中实现了以下车道偏离防止系统：该车道偏离防止系统被配置成当基于车辆相对于行驶车道的位置关系而确定存在车辆将偏离行驶车道的担心时，使用右轮和左轮之间的制动力差来生成用于防止车辆偏离行驶车道的车道偏离防止横摆力矩。在日本专利申请公布第2006-282168号(JP 2006-282168 A)中描述了车道偏离防止系统的示例。

发明内容

当存在车辆将从行驶车道偏离而向外转弯的可能性时，通过向转弯内轮施加制动力来向车辆施加在车辆的转弯半径减小的方向上的车道偏离防止横摆力矩。当在车辆在道路表面具有低摩擦系数的道路(下文中称为“低μ道路”)上行驶的情况下存在车辆将从行驶车道偏离而向外转弯的可能性并且制动力被施加至转弯内轮时，由于转弯内轮的侧向力的减小，转弯内轮的侧向力可能不足，并且车辆的行驶可能不稳定。特别地，当后转弯内轮的侧向力不足时，存在车辆可能呈现过度转向行为并且进入旋转状态的担心。

当存在车辆将从车道偏离而向内转弯的担心时，通过向转弯外轮施加制动力来向车辆施加在车辆的转弯半径增加的方向上的车道偏离防止横摆力矩。因此，由于作用在车辆上的离心力减小，所以即使当制动力被施加至转弯外轮时，车辆也不会由于后转弯外轮的侧向力的不足而进入旋转状态。

已知一种行为控制设备，该行为控制设备被配置成当车辆进入旋转状态时基于减少旋转状态的旋转控制来控制制动力，但是除非指示车辆的旋转状态的指标值等于或大于参考值，否则不执行基于旋转控制的制动力的控制。因此，在存在车辆将从行驶车道偏离而向外转弯的担心的情况下，即使使用安装有行为控制设备的车辆，也不能有效地减少由于向车辆施加车道偏离防止横摆力矩以及后转弯内轮的侧向力的不足而使车辆将进入旋转状态的担心。

本发明提供了一种制动力控制型车道偏离防止系统，该系统可以向转弯内轮施加制动力来防止车辆从车道偏离而向外转弯，并且有效地减少车辆由于后转弯内轮的侧向力的不足而将进入旋转状态的担心。

根据本发明的一个方面，提供了一种车辆的车道偏离防止系统。根据本发明的该方面的车辆的车道偏离防止系统包括：检测器，其被配置成检测车辆相对于车道的位置关系；以及控制器，其被配置成：当基于检测器的检测结果确定存在车辆从车道偏离的可能性时，控制车辆车轮的制动力，使得在防止从车道偏离的方向上的车道偏离防止横摆力矩被施加至车辆。控制器被配置成：当车道偏离防止横摆力矩是用于防止车辆从车道偏离的横摆力矩并且制动力被施加至转弯内轮时，基于车辆的实际转弯状态量与标准转弯状态量之间的差以及转弯内轮的制动滑动程度中的至少一个来确定是否存在车辆进入旋转状态的可能性，标准转弯状态量是基于转向角、车辆速度和车道偏离防止横摆力矩计算的；以及当确定存在车辆进入旋转状态的可能性时，通过向转弯外轮施加制动力来向车辆施加旋转防止横摆力矩而不是车道偏离防止横摆力矩施，直到满足预定结束条件。

根据该方面，当车道偏离防止横摆力矩是用于防止车辆从车道偏离而向外转弯的横摆力矩并且制动力被施加至转弯内轮时，确定存在车辆将进入旋转状态的可能性。当确定存在车辆将进入旋转状态的可能性时，通过向转弯外轮施加制动力来向车辆施加旋转防止横摆力矩而不是车道偏离防止横摆力矩，直到满足预定结束条件。因此，例如，在车辆在低μ道路上转弯的情况下，将用于防止车辆从车道偏离而向外转弯的横摆力矩施加至车辆，从而即使当存在车辆将进入旋转状态的可能性时，也可以通过旋转防止横摆力矩来防止车辆进入旋转状态。