[发明专利]车辆的车道偏离防止系统

权利要求书

1.一种车辆的车道偏离防止系统，其特征在于包括：

检测器，其被配置成检测所述车辆相对于车道的位置关系；以及

控制器，其被配置成：当基于所述检测器的检测结果而确定存在所述车辆从所述车道偏离的可能性时，控制车辆车轮的制动力，使得在防止从所述车道偏离的方向上的车道偏离防止横摆力矩被施加至所述车辆，所述控制器被配置成：

当所述车道偏离防止横摆力矩是用于防止所述车辆从所述车道偏离的横摆力矩并且制动力被施加至转弯内轮时，基于所述车辆的实际转弯状态量与标准转弯状态量之间的差以及所述转弯内轮的制动滑动程度中的至少一个来确定是否存在所述车辆进入旋转状态的可能性，所述标准转弯状态量是基于转向角、车辆速度和所述车道偏离防止横摆力矩计算的；

当确定存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性时，通过向转弯外轮施加制动力来向所述车辆施加旋转防止横摆力矩而不是所述车道偏离防止横摆力矩，直到满足预定结束条件；

当确定存在所述车辆从所述车道偏离而向外转弯的可能性时，计算用于防止所述车辆从所述车道偏离而向外转弯的目标车道偏离防止横摆力矩；

当确定存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性时，计算用于防止所述车辆进入所述旋转状态的目标旋转防止横摆力矩；以及

基于所述目标旋转防止横摆力矩来控制所述旋转防止横摆力矩，而不用确定所述目标车道偏离防止横摆力矩和所述目标旋转防止横摆力矩的量值哪个更大。

2.根据权利要求1所述的车道偏离防止系统，其特征在于

所述控制器被配置成：当使用下述中的至少一个确定存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性时，确定存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性：

所述车辆的标准横摆角速度与由安装在所述车辆中的横摆角速度传感器检测到的实际横摆角速度之间的差；

所述车辆的标准侧向加速度与由安装在所述车辆中的侧向加速度传感器检测到的实际侧向加速度之间的差；

所述车辆的实际滑动角度与标准滑动角度之间的差，所述实际滑动角度是基于所述实际横摆角速度、所述实际侧向加速度以及由安装在所述车辆中的车辆速度传感器检测到的实际车辆速度而估计的；

所述车辆的标准横摆角速度的变化率与由所述横摆角速度传感器检测到的实际横摆角速度的变化率之间的差；以及

所述车辆的标准侧向加速度的变化率与由所述侧向加速度传感器检测到的实际侧向加速度的变化率之间的差。

3.根据权利要求1所述的车道偏离防止系统，其特征在于

所述控制器被配置成：基于在从不存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性的确定结果变成存在所述车辆进入所述旋转状态的可能性的确定结果的时间点处的所述目标车道偏离防止横摆力矩的量值来确定所述目标旋转防止横摆力矩的量值。

4.根据权利要求1所述的车道偏离防止系统，其特征在于

所述控制器被配置成：

基于所述转向角和所述车辆速度来计算所述车辆的目标横摆角速度；以及

基于所述目标横摆角速度与由安装在所述车辆中的横摆角速度传感器检测到的实际横摆角速度之间的差来计算所述目标旋转防止横摆力矩。

5.根据权利要求1所述的车道偏离防止系统，其特征在于

所述控制器被配置成：

基于所述转向角和所述车辆速度来计算所述车辆的目标侧向加速度；以及

基于所述目标侧向加速度与由安装在所述车辆中的侧向加速度传感器检测到的实际侧向加速度之间的差来计算所述目标旋转防止横摆力矩。

6.根据权利要求1所述的车道偏离防止系统，其特征在于

所述控制器被配置成：

基于所述转向角和所述车辆速度来计算所述车辆的目标横摆角速度；以及

当由安装在所述车辆中的横摆角速度传感器检测到的实际横摆角速度的量值等于或小于所述目标横摆角速度的量值时，确定满足所述预定结束条件。