[发明专利]一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车

说明书

本发明提供一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述获取方法包括：获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。本发明的方案通过对车速估计值进行反馈修正，提高了车速估计的精度，从而实现了精确获取车轮滑转率，提高了车轮滑转状态判断的精度，降低了系统成本。

技术领域

本发明属于整车控制技术领域，尤其是涉及一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车。

背景技术

四轮驱动纯电动汽车在进行扭矩控制时，需要掌握车轮滑转率信息。现有技术中，获取车轮滑转率信息的方式包括：基于测速传感器测量获得车辆速度后结合车轮转速进行滑转率计算；基于车轮上所施加的驱动扭矩与车轮转动角加速度的关系，判定车轮是否已经发生滑转；或者，基于四个车轮轮速进行车速估计，并最终估计出车轮滑转状态。上述第一种方式需要采用精确且价格昂贵的测速传感器，导致电动汽车的生产成本较高；第二种方式需要使用大量试验获得不同车速下，一定驱动转矩输入所对应的车轮角加速度范围值，试验成本高，而且仅能够在车轮滑转率高时辨识出来，辨识范围窄；第三种方式基于四个车轮的转速进行车速估计，也需要到量的标定试验，且当四个车轮均发生滑转时，此种方式的辨识能力较差，可能存在辨识不出或辨识错误的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车，从而解决现有技术中辨识车轮滑转状态的试验成本高、生产成本高且辨识能力差的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车轮滑转率的获取方法，包括：

获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

其中，获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤包括：

获取电动汽车的纵向速度估计值；

根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

其中，获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤包括：

获取电动汽车的侧向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

其中，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：

获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

其中，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：

获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

根据公式获取所述纵向加速度估计值