[发明专利]一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车

权利要求书

1.一种车轮滑转率的获取方法，其特征在于，包括：

获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率；

获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤包括：

获取电动汽车的纵向速度估计值；

根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度；

获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤包括：

获取电动汽车的侧向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度；

获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：通过引入电动汽车的纵向加速度与侧向加速度观测误差，对电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值进行反馈修正。

2.根据权利要求1所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：

获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

3.根据权利要求2所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：

获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

根据公式获取所述纵向加速度估计值

根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率的步骤包括：

根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

5.一种车轮滑转率的获取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

第二获取模块，用于根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率；

在获取电动汽车上车轮的纵向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向速度估计值；并根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度；

在获取电动汽车上车轮的侧向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的侧向速度估计值；并根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度；

获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：通过引入电动汽车的纵向加速度与侧向加速度观测误差，对电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值进行反馈修正。