[发明专利]一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，包括：获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在备选停站区内设置待选停靠点；在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量、每个待选停靠点与初始停靠点的距离，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角，确定当前时刻最优停靠点。本发明在车辆停靠站的过程中通过实时计算最佳的停靠点进行综合权衡，在保证车辆可靠停靠的情况下，兼顾了车辆的停站效率，避免出现车辆停靠不正、过于接近路沿等现象。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

在自动驾驶领域，常常使用定位定姿设备以及高精度地图来进行车辆定位和导航，即利用高精度地图上的车道线、停止点等数据，加上车辆的定位信息，控制车辆按照预设的路径进行行驶。采用类似这样的方法控制自动驾驶公交车自动进出站点，如果车辆预设的路径上有障碍物体，则车辆无法继续行驶，导致进站失败。另一方面，即使可以停靠到站点，由于不能兼顾停站效率和停靠点的合理性，导致停站用时较长、停靠点位置不佳、驶出方便性较差等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，用于解决在车辆在停靠站过程中无法兼顾停站效率和停站合理性这一技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，包括以下步骤：

获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在所述备选停站区内设置待选停靠点；

在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离D、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量N、每个待选停靠点与初始停靠点的距离L，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角θ，确定当前时刻最优停靠点。

进一步的，根据D、N、L和θ，计算每个待选停靠点的得分值，选取得分值最高的待选停靠点作为当前时刻最优停靠点，计算公式如下：

S_i＝A*D_i+B*N_i+C*L_i+K*θ_i

其中，S_i为第i个待选停靠点的得分值，A、B、C、K为预设的几何计算系数，D_i为第i个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的距离，N_i为第i个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量，L_i为第i个待选停靠点与初始停靠点的距离，θ_i为第i个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角。

进一步的，所述备选停站区为以所述车辆初始停靠点为几何中心的矩形区域。

进一步的，沿所述矩形区域的纵、横方向，按照设定步长均匀设置待选停靠点。

本发明的有益效果是：

以车辆的初始停靠点为基准点，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在该备选停站区内设置多个待选停靠点，在车辆停靠站的过程中，通过综合权衡，实时计算并选择出最佳的停靠点，在保证车辆可靠停靠的情况下，兼顾了车辆的停站效率，避免出现车辆停靠不正、过于接近路沿等现象。

附图说明

图1是模式选择计算示意图；

图2是待选停靠点的示意图；

图3是计算参数示意图；