[发明专利]一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法

权利要求书

1.一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在所述备选停站区内设置待选停靠点；

在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离D、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量N、每个待选停靠点与初始停靠点的距离L，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角θ，确定当前时刻最优停靠点作为目标停靠点；

所述生成车辆进站路径的过程步骤如下：

1)获取进站时的车辆位置、车辆车速、车辆航向角以及车辆车轮转角；

2)确定当前时刻最优停靠点作为目标停靠点，根据车辆位置与目标停靠点之间的位置关系以及车辆车速、车辆航向角和车辆车轮转角，利用车辆的动力学模型预测驶向目标停靠点的下一时刻的车辆航向角、车辆车轮转角、车辆位置和车辆车速；

3)根据预测的车辆航向角和车辆车轮转角计算车辆转向通道圆，并确定该车辆转向通道圆在设定距离内是否有障碍物；

4)若有障碍物，则根据障碍物的位置信息移动车辆转向通道圆的位置以避开所述障碍物，并根据移动后的车辆转向通道圆重新确定预测的车辆航向角和车辆车轮转角；

5)分别以预测的车辆位置和车辆车速作为当前的车辆位置和车辆车速，分别以重新确定的车辆航向角和车辆车轮转角作为当前的车辆航向角和车辆车轮转角，重复步骤2)-4)直至当前的车辆位置为目标停靠点的位置；

若无障碍物，则分别以预测的车辆位置、车辆车速、车辆航向角和车辆车轮转角作为当前的车辆位置、车辆车速，车辆航向角和车辆车轮转角，重复步骤2)-4)直至当前的车辆位置为目标停靠点的位置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，其特征在于，根据D、N、L和θ，计算每个待选停靠点的得分值，选取得分值最高的待选停靠点作为当前时刻最优停靠点，计算公式如下：

S_i＝A*D_i+B*N_i+C*L_i+K*θ_i

其中，S_i为第i个待选停靠点的得分值，A、B、C、K为预设的几何计算系数，D_i为第i个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的距离，N_i为第i个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量，L_i为第i个待选停靠点与初始停靠点的距离，θ_i为第i个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，其特征在于，所述备选停站区为以所述车辆初始停靠点为几何中心的矩形区域。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，其特征在于，沿所述矩形区域的纵、横方向，按照设定步长均匀设置待选停靠点。