[发明专利]一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统，方法包括：根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹；所述第一道路和第二道路汇合于车辆即将通过的路口；车辆在通过所述路口的过程中，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹；将所述车辆预期轨迹与所述参考行驶轨迹进行比较，根据比较结果获得车辆的行驶速度限值和转角；控制车辆以所述转角行驶，且行驶过程中的行驶速度小于或等于所述行驶速度限值。该方法可以在参考行驶轨迹的引导下，控制车辆顺利通过没有车道线的路口，有利于行车安全，减少交通事故的发生。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统。

背景技术

随着车辆电子智能化的发展，越来越多车辆装载用于环境感知以及目标检测的传感器，例如高精度定位和导航的摄像头、激光雷达等毫米波雷达等。

高级自动驾驶车辆需要具备路口通行的功能。

车辆在道路上行驶时，利用车道线的边界可以指导车辆行驶。但是，当车辆通过路口时，路口往往没有车道线，这样车辆将不能依靠车道线进行行驶指导。

因此，本领域技术人员需要提供一种能够指导车辆顺利通过路口的方法。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本发明提供一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统，能够指导车辆顺利通过路口。

本发明提供一种车辆通过路口的控制方法，包括：

根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹；所述第一道路和第二道路汇合于车辆即将通过的路口；

车辆在通过所述路口的过程中，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹；

将所述车辆预期轨迹与所述参考行驶轨迹进行比较，根据比较结果获得车辆的行驶速度限值和转角；

控制车辆以所述转角行驶，且行驶过程中的行驶速度小于或等于所述行驶速度限值。

优选地，根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹，具体包括：

由车辆所在第一道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第一道路终点矢量；

由车辆驶入第二道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第二道路起点矢量；

由所述第一道路终点矢量和第二道路起点矢量生成所述参考行驶轨迹。

优选地，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹，具体包括：

由车辆质心和车辆航向获得航向矢量；

由车辆驶入第二道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第二道路起点矢量；

由所述航向矢量和第二道路起点矢量生成所述车辆预期轨迹。

优选地，在生成所述参考行驶轨迹，之前还包括：

将所述第一道路终点矢量和第二道路起点矢量转换到路口直角坐标系中；

所述路口直角坐标系为：以车辆所在第一道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点的中点为原点，以所述第一道路终点矢量为x轴，与所述x轴垂直的为y轴。

优选地，在生成所述车辆预期轨迹，之前还包括：

将所述航向矢量和第二道路起点矢量转换到路口直角坐标系中；