[发明专利]一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆通过路口的控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹；所述第一道路和第二道路汇合于车辆即将通过的路口；

车辆在通过所述路口的过程中，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹，具体包括：由车辆质心和车辆航向获得航向矢量；由车辆驶入第二道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第二道路起点矢量；由所述航向矢量和第二道路起点矢量生成所述车辆预期轨迹；

将所述车辆预期轨迹与所述参考行驶轨迹进行比较，根据比较结果获得车辆的行驶速度限值和转角；具体包括：获得所述车辆质心与所述参考行驶轨迹的距离最短交点，计算距离最短交点和车辆质心的距离，将该距离作为车辆质心与参考行驶轨迹的位置偏差；由所述航向矢量和距离最短交点对应的交点矢量获得航向偏差；由车辆转弯半径和所述参考行驶轨迹在距离最短交点处的曲率半径获得曲率偏差；由所述位置偏差、航向偏差和曲率偏差获得所述转角；由所述曲率半径和预设侧向加速度限值获得所述行驶速度限值；

控制车辆以所述转角行驶，且行驶过程中的行驶速度小于或等于所述行驶速度限值。

2.根据权利要求1所述的车辆通过路口的控制方法，其特征在于，根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹，具体包括：

由车辆所在第一道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第一道路终点矢量；

由车辆驶入第二道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点获得第二道路起点矢量；

由所述第一道路终点矢量和第二道路起点矢量生成所述参考行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆通过路口的控制方法，其特征在于，在生成所述参考行驶轨迹，之前还包括：

将所述第一道路终点矢量和第二道路起点矢量转换到路口直角坐标系中；

所述路口直角坐标系为：以车辆所在第一道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点的中点为原点，以所述第一道路终点矢量为x轴，与所述x轴垂直的为y轴。

4.根据权利要求1所述的车辆通过路口的控制方法，其特征在于，在生成所述车辆预期轨迹，之前还包括：

将所述航向矢量和第二道路起点矢量转换到路口直角坐标系中；

所述路口直角坐标系为：以车辆所在第一道路车道的两侧车道边界与停止线的两交点的中点为原点，以所述第一道路终点矢量为x轴，与所述x轴垂直的为y轴。

5.根据权利要求1所述的车辆通过路口的控制方法，其特征在于，由所述位置偏差、航向偏差和曲率偏差获得所述转角，具体为：

δ＝K_offsetΔP_vP_t+K_azimuthΔP_t′P_v′+K_radiusΔR_vR_t

其中，ΔP_vP_t为所述位置偏差、ΔP_t′P_v′为所述航向偏差、ΔR_vR_t为所述曲率偏差；K_offset、K_azimuth和K_radius分别为所述位置偏差、航向偏差和所述曲率偏差的预设权重系数。

6.根据权利要求1所述的车辆通过路口的控制方法，其特征在于，在所述由车辆转弯半径和所述参考行驶轨迹在距离最短交点处的曲率半径获得曲率偏差，之前还包括：

通过车辆方向盘转角、横摆角速度和车速获得车辆转弯半径。