[发明专利]自动行走设备及其状态控制方法

说明书

一种自动行走设备的状态控制方法，包括：获取电容传感器阵列信号；根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行；其中，预设事件包括自动行走设备的姿态异常事件和遇障事件。基于同样的思路，本发明还公开一种自动行走设备，包括：传感器模块，用于获取传感器阵列信号；处理模块，用于根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；控制模块，用于当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行。上述自动行走设备及其状态控制方法利用电容传感器阵列完成避障和姿态检测两种功能。不仅降低了结构成本，而且使得自动行走设备在复杂工作情形下正常运行。

技术领域

本发明涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备及其状态控制方法。

背景技术

与传统割草机相比，智能割草机具备自动行走功能，且具有草地识别功能的传感器，智能割草机采用电容传感器自动识别需要修剪的草地，能够自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

电容传感器检测割草机下方地面，判断是否为待割草丛，进而控制切割电机的工作情况。但是现有智能割草机一般都通过专门的传感器检测相应的信号，这些检测信号功能单一，并且不能保证很高的准确度，面对复杂工作环境，仍然可能引发危险事故。

发明内容

基于此，有必要针对智能割草机应对异常情况的功能单一且不能适应复杂工作环境的技术问题，提供一种自动行走设备及其状态控制方法，使得自动行走设备在复杂工作情形中依旧正常运行。

一种自动行走设备的状态控制方法，其特征在于，包括：获取电容传感器阵列信号；根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；当所述预设事件发生时，控制所述自动行走设备的运行；其中，所述预设事件包括所述自动行走设备的姿态异常事件和遇障事件。

上述自动行走设备的状态控制方法利用电容传感器阵列完成避障和姿态检测两种功能。利用一套电容传感器阵列可实现避障和姿态检测两种功能，不仅降低了结构成本，而且使得自动行走设备在复杂运行情况下依旧正常运行。

在其中一个实施例中，所述判断预设事件是否发生的步骤，具体包括：读取预设条件；判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足所述预设条件；当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述预设条件时，判断所述预设事件发生。

在其中一个实施例中，方法还包括：读取第一预设条件；判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足第一预设条件；当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述第一预设条件时，判定所述自动行走设备遇到障碍物。

在其中一个实施例中，方法还包括：读取第二预设条件；判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足第而预设条件；当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述第二预设条件时，判定所述自动行走设备姿态异常。

在其中一个实施例中，电容传感器阵列有N个电容传感器组成，其中N≥2。

在其中一个实施例中，状态控制方法还包括：将电容传感器阵列信号与超声波传感器信号、红外传感器信号、激光传感器信号、霍尔传感器信号、电流传感器信号的至少一个相结合，判断预设事件是否发生；根据预设事件是否发生，控制所述自动行走设备的运行。

上述自动行走设备的状态控制方法结合使用多种传感器，使自动行走设备不仅可以姿态检测。而且，利用多种检测手段进行遇障检测，使得检测结果更准确，降低误判率。

一种自动行走设备，包括：传感器模块，用于获取传感器阵列信号；其中，所述传感器模块为电容传感器阵列；处理模块，用于根据所述电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；控制模块，用于当所述预设事件发生时，控制所述自动行走设备的运行；其中，预设事件包括所述自动行走设备的姿态变化事件和遇障事件。