[发明专利]自动行走设备及其状态控制方法有效
申请号: | 201711012772.7 | 申请日: | 2017-10-26 |
公开(公告)号: | CN109709942B | 公开(公告)日: | 2022-07-12 |
发明(设计)人: | 连洪奎 | 申请(专利权)人: | 宝时得科技(中国)有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 唐清凯 |
地址: | 215123 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 行走 设备 及其 状态 控制 方法 | ||
1.一种自动行走设备的状态控制方法,其特征在于,自动行走设备的底部设置有电容传感器阵列,所述电容传感器阵列包括多个电容传感器,其中,以金属探头作为所述电容传感器的一个电极,以大地作为所述电容传感器的另一个电极,包括:
获取电容传感器阵列信号;
根据电容传感器阵列信号,判断预设事件是否发生;
当所述预设事件发生时,控制所述自动行走设备的运行;
其中,所述预设事件包括所述自动行走设备的姿态异常事件和遇障事件。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述判断预设事件是否发生的步骤,具体包括:
读取预设条件;
判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足所述预设条件;
当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述预设条件时,判断所述预设事件发生。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括:
读取第一预设条件;
判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足第一预设条件;
当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述第一预设条件时,判定所述自动行走设备遇到障碍物。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括:
读取第二预设条件;
判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足第而预设条件;
当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述第二预设条件时,判定所述自动行走设备姿态异常。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,电容传感器阵列有N个电容传感器组成,其中N≥2。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述状态控制方法还包括:
将电容传感器阵列信号与超声波传感器信号、红外传感器信号、激光传感器信号、霍尔传感器信号、电流传感器信号的至少一个相结合,判断预设事件是否发生;
根据预设事件是否发生,控制所述自动行走设备的运行。
7.一种自动行走设备,其特征在于,自动行走设备的底部设置有传感器模块,包括:
传感器模块,用于获取传感器阵列信号;
其中,所述传感器模块为电容传感器阵列,所述电容传感器阵列包括多个电容传感器,其中,以金属探头作为所述电容传感器的一个电极,以大地作为所述电容传感器的另一个电极;
处理模块,用于根据所述电容传感器阵列信号,判断预设事件是否发生;
控制模块,用于当所述预设事件发生时,控制所述自动行走设备的运行;
其中,预设事件包括所述自动行走设备的姿态变化事件和遇障事件。
8.根据权利要求7所述的自动行走设备,其特征在于,所述处理模块包括:
存储单元,用于存储预设条件;
判断单元,用于判断所述电容传感器阵列信号的参数值是否满足所述预设条件,当所述电容传感器阵列信号的参数值满足所述预设条件时,判断所述预设事件是否发生。
9.根据权利要求7所述的自动行走设备,其特征在于,所述传感器模块为电容传感器与超声波传感器、红外传感器、激光传感器、霍尔传感器、电流传感器中的至少一个组成的传感器阵列。
10.根据权利要求7所述的自动行走设备,其特征在于,自动行走设备设置有弹性支架,用于安装所述电容传感器阵列,以使所述电容传感器阵列在遇障时变化位置而避让。
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