[发明专利]行驶路径生成装置

说明书

本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置确定在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径，具有：分格管理部(61)，其对将作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部(62)，其将从一个分格向相邻分格行驶时的左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给分格；分格通过路径确定部(63)，其基于分配给分格的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部(64)，其改变向因通过分格而受到影响的分格分配的行驶权重组的权重；行驶路径生成部(65)，其通过将由分格通过路径确定部(63)依次确定的分格通过路径相连而生成行驶路径。

技术领域

本发明涉及一种生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径的行驶路径生成装置。

背景技术

专利文献1中公开了农用作业车，其将示教开始时的车体位置作为开始点，将示教结束时的车体位置作为结束点，生成连结开始点与结束点的直线状示教路径，并且生成平行于该直线状示教路径且与该直线状示教路径间隔作业宽度的N条直线状行驶路径。由该农用作业车生成的行驶路径仅是平行于直线状示教路径的多条直线路径。只要不在实际的田地中进行示教行驶，就不能生成行驶路径。另外，在所生成的行驶路径中，也不包含在作业地的外周区域进行的用于改变方向的转弯行驶。因此，该行驶路径生成技术是仅能在相当限定的条件下应用的技术。

专利文献2中公开了生成使能耗最小化的行驶路径的行驶路径生成系统。在该系统中，最初，在通过将作业地网格分割而获得的分格时，基于该分格的标高推定此时所需的能量水平，并将表示所推定的能量水平的数值分配到各分格。接着，在作业地中计划多条作业车的行驶路径，在该行驶路径中应用分格，对为了沿所计划的各行驶路径行驶所需的能量水平的总和进行比较，从而采用能量水平的总和最低的行驶路径作为实际行驶的行驶路径。在该行驶路径生成系统中，通过计算在所计划的行驶路径上行驶的情况下的能量水平的总和，能够对不同的行驶路径进行比较，但是该系统并不是计划行驶路径本身的系统。此外，在该专利文献2中，仅是暗示了由沿东西或南北延伸的多个彼此平行的直线路径和将相邻的直线路径连接的U形转弯路径组成的两种行驶路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－67617号公报

专利文献2：美国专利第6728607号说明书

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据上述实际情况，提供一种生成行驶路径的技术，该行驶路径是在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径。

用于解决技术问题的手段

本发明的行驶路径生成装置生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径，具有：分格管理部，其对将所述作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部，其将左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给所述分格，左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重是从一个分格向与该分格相邻的一个分格行驶时的每个分格通过方向的行驶有效度；分格通过路径确定部，其基于分配给所述分格的所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部，其改变向因通过所述分格而受到影响的分格分配的所述行驶权重组的权重；行驶路径生成部，其通过将由所述分格通过路径确定部依次确定的所述分格通过路径相连而生成所述行驶路径。