[发明专利]行驶路径生成装置

权利要求书

1.一种行驶路径生成装置，生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径，其特征在于，具有：

分格管理部，其对将所述作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；

行驶权重组分配部，其将左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给所述分格，所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重是从一个分格向与该分格相邻的一个分格行驶时的每个分格通过方向的行驶有效度；

分格通过路径确定部，其基于分配给所述分格的所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重，确定通过该分格的分格通过路径；

权重改变部，其改变向因通过所述分格而受到影响的分格分配的所述行驶权重组的权重；

行驶路径生成部，其通过将由所述分格通过路径确定部依次确定的所述分格通过路径相连而生成所述行驶路径。

2.如权利要求1所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述分格管理部在残留有未通过分格的状态下走到尽头的情况下，执行回溯处理。

3.如权利要求1或2所述的行驶路径生成装置，其特征在于，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含禁止进入到所述作业地外或进入到所述作业地内存在的障碍物的权重。

4.如权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含使所述直行行驶优先的权重。

5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述权重改变部改变所述行驶权重组的权重以禁止向已经通过的分格进入的分格通过行驶。

6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述权重改变部根据在到达所述分格前已经连续通过的多个分格中的行驶轨迹，对分配给该分格的所述行驶权重组的权重进行改变。

7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，网格分割的间隔被设定为所述作业车的作业宽度或在该作业宽度的基础上考虑了规定重叠量的作业宽度。

8.如权利要求1至7中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述行驶路径的出发点分格和终点分格是与所述作业地的出入口对应的分格。