[发明专利]后助力智能驱动器的控制方法及控制器

说明书

技术领域

本发明涉及一种适用于轮椅或推车等小型运输工具的后助力智能驱动器的控制方法及控制器。

背景技术

轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动，所以人们对轮椅的灵活性要求也越来越高。

传统的万向轮受外力推动，需改变轮子的方向才能运动，且当外力改变运动方向时，车轮需要有一段调整轮子方向的过程，使用不灵活。并且车轮受负载的方向与轮子中心偏移，使轮架产生偏心力矩，运行不平稳，影响使用寿命。

为此，公开号为CN204352052U的实用新型专利公开了一种电动轮椅，如图1所示，电动轮椅，包括车架、设置在车架上的座椅、2个前轮2、2个后轮3、驱动装置和电池，驱动装置包括分别固定在车架的后底部内侧的左、右电机，该左、右电机的输出轴穿过该车架的另一侧上分别设置一后同步带轮，该后同步带轮上分别设有一后带轮和后轮3，后带轮分别通过皮带传动设置在车架前底部的前带轮，2个前轮2分别通过轮毂件固定在车架前底部的前轮固定轴上，前带轮固定于轮毂件上，该电动轮椅的前轮2为全向轮。

上述电动轮椅由两个无刷电机驱动，用同步带驱动全向轮来实现四驱功能，具有越障能力强的特点，且采用全向轮可以让轮椅的拐弯半径减小，更具实用性。

然而，对于轮椅的使用者来说，通常都是行动不便的人，轮椅的安全性和舒适性是使用者首先需要考虑的问题。虽然上述的电动轮椅通过四驱的方式进行驱动，提升了越障能力，但同时也潜在使安全性进行了降低，因为四驱的驱动作用力大，速度提升上去之后不易受到控制，对行动不更的人来说增加了潜在的危害性。并且上述电动轮椅的前轮是全向轮，虽然两排沿轮毂周向排列的滚子是交错排列的，但由于支撑滚子的Y形突出上有间断，导致有轮椅在行驶过程中存在起伏，即会产生颠簸，降低了轮椅的舒适性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于轮椅或推车等小型运输工具的后助力智能驱动器的控制方法及控制器，本发明具有安全性好特点。

解决上述技术问题的技术方案如下：

后助力智能驱动器的控制方法，所述控制方法用于安装在运输工具后部的后助力智能驱动器的控制，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在手动给运输工具行驶速度时使万向轮在与地面的摩擦作用力下转动，霍尔检测模块对转动的万向轮的端盖上的多个磁钢进行检测；

步骤2，处理器根据霍尔检测模块提供的检测信号，计算万向轮在所述摩擦作用力下的转速以得到运输工具当前的行驶速度，并将所述转速与处理器内设置的阈值进行比较，若比较结果为万向轮的转速大于或等于所述阈值，则处理器向万向轮的电动驱动机构发出所需工作电流的指令信号，万向轮获得工作电流后对运输工具产生的驱动作用力。

后助力智能驱动器的控制器，所述控制器包括：

直流电源，将蓄电池的输入电压转换为多种工作电压；

安装在电动驱动机构上的霍尔检测模块，在手动给运输工具行驶速度时使万向轮在与地面的摩擦作用力下转动，霍尔检测模块对转动的万向轮的端盖上的多个磁钢进行检测；

处理器，根据霍尔检测模块提供的检测信号，计算万向轮在所述摩擦作用力下的转速以得到运输工具当前的行驶速度，并将所述转速与处理器内设置的阈值进行比较，根据比较结果，以发出向电动驱动机构提供所需工作电流的指令信号；

驱动器，接收来自于处理器的指令信号，将直流电源输出的直流电，转换为非正弦交流电提供给电动驱动机构。

本发明的优点在于：当轮椅处于静止时，即使后助力智能驱动器处于通电的状态，也不会立即启动，而是需要乘座人员或推动轮椅行驶的人员会给予轮椅手动作用力以使轮椅行驶，根据行驶的速度来决定后助力智能驱动器是否进行启动，因此，增加了安全性。并且在轮椅上安装了本发明的后助力智能驱动器后，无需像背景技术中的轮椅那样，将万向轮当作轮椅的前轮来使用，而是将万向轮与壳体等部件装配成一体形成的后助力智能驱动器安装在轮椅的后部，后助力智能驱动器与地面形成接触，当后助力智能驱动器启动后，对轮椅产生的驱动作用力帮助轮椅行驶，以减轻乘座在轮椅上人员通过手动操作方式驱动轮椅的负担。因此，本发明的后助力智能驱动器在起到驱动轮椅时，轮椅在行驶过程中不会出现颠簸的感觉，对轮椅的舒适性不产生影响。

附图说明

图1为现有技术中电动轮椅中的前轮的示意图；

图2为本发明的后助力智能驱动器安装在轮椅上后的示意图；

图3为本发明的后助力智能驱动器；