[发明专利]后助力智能驱动器的控制方法及控制器

权利要求书

1.后助力智能驱动器的控制方法，所述控制方法用于安装在轮椅或推车后部的后助力智能驱动器的控制，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在手动给运输工具行驶速度时使万向轮在与地面的摩擦作用力下转动，霍尔检测模块对转动的万向轮的端盖上的多个磁钢进行检测；

步骤2，处理器根据霍尔检测模块提供的检测信号，计算万向轮在所述摩擦作用力下的转速以得到运输工具当前的行驶速度，并将所述转速与处理器内设置的阈值进行比较，若比较结果为万向轮的转速大于或等于所述阈值，则处理器向万向轮的电动驱动机构发出所需工作电流的指令信号，万向轮获得工作电流后对运输工具产生的驱动作用力。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，步骤2中，所述手动给运输工具的行驶速度在满足处理器向电动驱动机构提供所需工作电流的指令信号时，处理器根据运输工具当前的行驶速度，从预置在该处理器内的多个驱动速度中选择其中的一个驱动速度以对运输工具进行驱动。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤2中，处理器对霍尔检测模块提供的检测信号的波形进行识别，以判断运输工具的行驶是处于前进还是倒退的状态。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述霍尔检测模块的宽和高所围成的表面垂直于磁钢的磁力线，霍尔检测模块检测到万向轮的端盖正转和反转带动磁钢位移时会输出不同的波形信号。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若比较结果为所述转速小于处理器内设置的阈值，则处理器发出向电动驱动机构切断所需工作电流的指令信号。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述处理器通过改变电动驱动机构的工作电流，以限制电动驱动机构输出的最高转速。

7.一种用于权利要求1至6任意一项控制方法的后助力智能驱动器的控制器，其特征在于，所述控制器包括：

直流电源，将蓄电池的输入电压转换为多种工作电压；

安装在电动驱动机构上的霍尔检测模块，在手动给运输工具行驶速度时使万向轮在与地面的摩擦作用力下转动，霍尔检测模块对转动的万向轮的端盖上的多个磁钢进行检测；

处理器，根据霍尔检测模块提供的检测信号，计算万向轮在所述摩擦作用力下的转速以得到运输工具当前的行驶速度，并将所述转速与处理器内设置的阈值进行比较，若比较结果为所述转速大于或等于处理器内设置的阈值，则处理器发出向电动驱动机构提供所需工作电流的指令信号；

驱动器，接收来自于处理器的指令信号，将直流电源输出的直流电，转换为非正弦交流电提供给电动驱动机构。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述霍尔检测模块包括检测磁钢磁场的方向用于输出不同的波形信号以判断万向轮处于正转或反转的霍尔传感器。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述霍尔传感器的宽和高所围成的表面垂直于磁钢的磁力线。

10.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括控制开关，所述控制开关与处理器电连接，控制开关用于向处理器发出至少一个限制最高驱动速度的指令信号。