[发明专利]一种车辆限速安全控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆限速安全控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：

当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；

根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；

将所述实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制所述车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动；

其中，所述根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值，包括：

按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值；

计算所述限制车速对比值与智能限速系统的限制车速值之间的第一误差值；

判断所述第一误差值是否处于第一误差允许范围内；

若是，将所述智能限速系统的限制车速值确定为实际车速限制值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值，包括：

判断摄像头信号是否处于有效状态；

当所述摄像头信号处于有效状态时，解析所述摄像头信号得到摄像头限速值，并判断导航信号是否处于有效状态；

当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并根据所述导航限速值、所述摄像头限速值计算限制车速对比值；

当所述导航信号不处于有效状态时，将所述摄像头限速值确定为限制车速对比值；

当所述摄像头信号不处于有效状态时，判断所述导航信号是否处于有效状态；

当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并将所述导航限速值确定为限制车速对比值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值，包括：

按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计算得到扭矩输出对比值；

计算所述扭矩输出对比值和所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值之间的第二误差值；

判断所述第二误差值是否处于第二误差允许范围内；

若是，将所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值确定为实际扭矩输出值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计算得到扭矩输出对比值，包括：

判断所述车辆外部输入信号中的制动信号是否处于有效状态；

当所述制动信号处于有效状态时，解析所述制动信号得到制动深度值，并判断所述车辆外部输入信号中的加速踏板信号是否处于有效状态；

当所述加速踏板信号处于有效状态时，解析所述加速踏板信号得到加速踏板深度值，并判断所述制动深度值是否大于零；

当所述制动深度值大于零时，根据当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值；

当所述制动深度值等于零时，判断当前车速值是否小于所述车速限制值；

当所述当前车速值小于所述车速限制值时，根据所述当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值；

当所述当前车速值不小于所述车速限制值时，判断所述加速踏板深度值是否小于加速踏板深度阈值；

当所述加速踏板深度值小于所述加速踏板深度阈值时，将扭矩输出对比值确定为零；

当所述加速踏板深度值不小于所述加速踏板深度阈值时，根据当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到车辆外部输入信号不处于有效状态，或者车辆外部输入信号处于有效状态但是不满足预先设置的车速限制条件时，禁止智能限速系统激活。